Luận án tiến sĩ: Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến được nghiên cứu trong luận án tiến sĩ. Đề xuất mô hình cải tiến hiệu suất, ổn định và an toàn.
Năm xuất bản
Số trang
165
Thời gian đọc
25 phút
Lượt xem
1
Lượt tải
0
Phí lưu trữ
50 Point
Tổng quan nhanh
- Chủ đề:
- 1. Tổng quan hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến
- Số trang:
- 165 trang
- Trường:
- Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
- Chuyên ngành:
- Cơ kỹ thuật
- Tác giả:
- Diệp Bảo Trí
- Năm:
- 2021
Tóm tắt nội dung luận án
I. Tổng quan hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến
Lưu chất từ biến mở ra bước đột phá cho ngành điều khiển tự động. Đây là vật liệu thông minh có độ nhớt biến thiên nhanh dưới tác động của từ trường. Hệ thống chủ - tớ kết hợp lưu chất từ biến giúp tái tạo chính xác cảm giác tương tác cơ học. Người vận hành nhận được phản hồi lực và vị trí từ robot thao tác từ xa. Giải pháp này bảo vệ an toàn cho con người trong môi trường độc hại như lò hạt nhân, kho hóa chất và phẫu thuật y tế. Hệ thống phản hồi lực nâng cao tính ổn định và độ tin cậy trong quá trình vận hành liên tục. Cơ chế truyền động thụ động ngăn ngừa các rủi ro va chạm mất kiểm soát.
1.1. Ứng dụng công nghệ chất lỏng từ biến MR fluid trong tự động hóa
Chất lỏng từ biến MR fluid sở hữu đặc tính đáp ứng nhanh trong vài mili giây. Khi có từ trường ngoài, các hạt sắt siêu nhỏ liên kết thành chuỗi cấu trúc rắn. Quá trình chuyển đổi pha từ thể lỏng sang thể bán rắn diễn ra thuận nghịch và tức thời. Hệ thống tận dụng đặc điểm này để kiểm soát mô men xoắn và lực cản chính xác. Tiêu thụ năng lượng của thiết bị ở mức rất thấp. Công nghệ đáp ứng hoàn hảo tiêu chuẩn khắt khe trong Công nghiệp 4.0. Thiết bị hoạt động ổn định trong dải nhiệt độ rộng. Độ bền cơ học cao giúp giảm thiểu chi phí bảo dưỡng định kỳ.
1.2. Thách thức kỹ thuật của hệ thống phản hồi lực truyền thống
Các cơ cấu tác động truyền thống thường có kích thước cồng kềnh và quán tính lớn. Ma sát ban đầu cao làm suy giảm độ nhạy của tín hiệu xúc giác. Hiện tượng nghẽn mạch từ và tích tụ nhiệt làm giảm hiệu suất sinh lực. Cơ cấu chấp hành từ biến thế hệ cũ khó điều khiển lực theo hai chiều linh hoạt. Nghiên cứu tập trung giải quyết triệt để vấn đề thắt nút cổ chai mạch từ. Mục tiêu chính nhằm thu gọn kích thước cụm chấp hành. Giải pháp mới tối ưu hóa lực cản phi tuyến và triệt tiêu mô men ma sát tĩnh dư thừa.
II. Cơ cấu chấp hành từ biến và phanh từ biến MR brake mới
Nghiên cứu đề xuất phát triển cơ cấu chấp hành từ biến hai chiều BMRA tiên tiến. Cấu hình mới cho phép tạo mô men xoắn đảo chiều linh hoạt mà không cần đảo chiều dòng điện phức tạp. Phanh từ biến MR brake dạng quay và phanh tịnh tiến LMRB được tích hợp đồng bộ. Thiết kế này loại bỏ hoàn toàn ma sát tĩnh ban đầu tại vị trí trung hòa. Cụm cơ cấu đảm bảo khả năng sinh lực mô men lớn trong không gian lắp đặt giới hạn. Cấu trúc truyền động gọn nhẹ nâng cao độ an toàn cho người sử dụng khi tương tác lực trực tiếp.
2.1. Phát triển phanh từ biến MR brake với rôto biên dạng phức tạp
Phanh từ biến MR brake sử dụng rôto có biên dạng phức tạp nhằm tối ưu hóa diện tích tiếp xúc cắt. Thiết kế tạo khe hở làm việc đồng đều quanh chu vi trục quay. Mô men phanh cực đại tăng đáng kể so với cấu hình rôto trụ phẳng tiêu chuẩn. Khối lượng và kích thước phanh giảm xuống mức tối thiểu. Giải pháp bố trí mạch từ khép kín giúp triệt tiêu hiện tượng rò rỉ từ thông ra môi trường ngoài. Độ phản hồi mô men đáp ứng tuyến tính theo cường độ dòng điện điều khiển. Độ tin cậy cơ học duy trì ổn định qua hàng triệu chu kỳ thử nghiệm tải nặng.
2.2. Cơ cấu phanh từ biến tịnh tiến LMRB cho chuyển động thẳng
Phanh từ biến tịnh tiến LMRB điều khiển lực cản tuyến tính dọc theo trục chuyển động. Lớp lưu chất từ biến lấp đầy khe hở hẹp giữa piston và vỏ xilanh. Cuộn dây kích từ tích hợp trực tiếp trên thân piston chuyển động. Khi cấp điện, lực cản kháng cắt gia tăng tức thì theo phương trượt. Kết cấu hỗ trợ dải hành trình làm việc rộng và hạn chế tối đa rò rỉ chất lỏng. Lực phanh sinh ra đủ lớn để mô phỏng cảm giác va chạm vật cản cứng. Thiết bị đóng vai trò mắt xích cốt lõi trong các trục dịch chuyển tịnh tiến 3D.
III. Mô hình hóa lưu biến và mô phỏng mạch từ cuộn dây điện
Mô hình hóa chính xác hành vi lưu chất là cơ sở để thiết kế tối ưu hệ thống. Các phương trình cơ học chất lỏng phi Newton mô tả chi tiết trạng thái ứng suất cắt. Quá trình mô phỏng mạch từ và cuộn dây điện từ được thực hiện bằng phương pháp phần tử hữu hạn FEM. Kỹ thuật này giúp phân tích mật độ phân bố từ trường bên trong khe hở làm việc. Dữ liệu mô phỏng hỗ trợ định cỡ lõi từ và kích thước dây dẫn hợp lý. Nhờ đó, cơ cấu đạt được hiệu suất chuyển đổi năng lượng từ trường sang lực cơ học cao nhất.
3.1. Ứng dụng mô hình Bingham plastic và Herschel Bulkley
Mô hình Bingham plastic mô tả trạng thái chảy dẻo của lưu chất dưới tác dụng của ứng suất cắt tới hạn. Khi ứng suất vượt quá ngưỡng chảy, chất lỏng bắt đầu biến dạng tuyến tính. Mô hình Herschel-Bulkley được bổ sung để hiệu chỉnh hành vi phi tuyến ở tốc độ biến dạng trượt cao. Hai mô hình toán học này phản ánh chính xác quan hệ giữa điện trường, độ nhớt và lực cản. Thuật toán điều khiển sử dụng dữ liệu mô hình để bù trễ động học thời gian thực. Hệ thống đạt độ chính xác phản hồi lực vượt trội mà không bị trôi điểm làm việc.
3.2. Mô phỏng mạch từ và cuộn dây điện từ bằng phương pháp FEM
Mô phỏng mạch từ và cuộn dây điện từ giúp xác định rõ các vùng bão hòa từ cục bộ. Vị trí cuộn dây điện từ được tính toán để tập trung mật độ từ thông cực đại tại khe làm việc. Phần mềm mô phỏng trường điện từ 2D và 3D hỗ trợ kiểm tra phân bố đường sức từ. Thiết kế loại bỏ hoàn toàn các điểm nghẽn cổ chai gây tổn hao từ trường. Dây quấn điện từ chọn lọc kích cỡ tối ưu nhằm hạn chế phát nhiệt điện trở. Cấu trúc mạch từ đạt độ tự cảm thấp, rút ngắn thời gian đáp ứng dòng điện xuống dưới 10 mili giây.
IV. Thiết kế thiết bị haptic phản hồi xúc giác 3D đa hướng
Thiết bị haptic phản hồi xúc giác 3D tái tạo chân thực cảm giác chạm và tương tác không gian ba chiều. Thiết kế tích hợp đồng thời cơ cấu BMRA quay và cụm phanh tịnh tiến LMRB. Cấu trúc động học đa bậc tự do cho phép người vận hành thao tác linh hoạt theo mọi hướng. Hệ thống cảm biến quang học góc quay và cảm biến dịch chuyển thu thập dữ liệu tọa độ liên tục. Tín hiệu lực phản hồi được điều chế độc lập trên từng trục chuyển động. Người dùng cảm nhận rõ rệt độ cứng, độ đàn hồi và ma sát bề mặt của vật thể ảo.
4.1. Tích hợp joystick 3D phản hồi lực với cơ cấu BMRA và LMRB
Hệ thống joystick 3D phản hồi lực sử dụng cấu hình chấp hành lai giữa chuyển động quay và tịnh tiến. Hai cơ cấu BMRA đảm nhiệm hai bậc tự do xoay quanh trục cầu. Cụm phanh LMRB kiểm soát lực kháng dọc trục đẩy và kéo. Thiết kế khớp nối cơ khí giảm thiểu khe hở chết và tăng độ cứng vững kết cấu. Thuật toán điều khiển phối hợp lực đồng thời trên ba trục theo thời gian thực. Tay cầm cung cấp cảm giác xúc giác mượt mà và trực quan. Thiết bị ứng dụng hiệu quả trong điều khiển tay gắp robot từ xa và cabin mô phỏng lái xe.
4.2. Tay máy xúc giác 3D phục vụ phẫu thuật y tế và môi trường độc
Tay máy xúc giác 3D master-slave hỗ trợ bác sĩ thực hiện các ca phẫu thuật nội soi từ xa chính xác. Cơ cấu phản hồi xúc giác tái hiện cảm giác tiếp xúc mô mềm sống động. Bác sĩ cảm nhận rõ lực cản cắt và độ căng của mô cơ thể qua tay cầm điều khiển. Độ an toàn phẫu thuật nâng cao nhờ giới hạn lực tự động từ phanh từ biến. Thiết bị cũng phục vụ thao tác gắp mẫu phóng xạ trong lò phản ứng hạt nhân. Môi trường làm việc nguy hiểm được cách ly hoàn toàn mà vẫn đảm bảo độ khéo léo của thao tác bàn tay.
V. Đánh giá thực nghiệm hiệu năng bộ giảm chấn từ biến MR
Nghiên cứu tiến hành thử nghiệm thực nghiệm toàn diện trên mô hình phần cứng thực tế. Bộ giảm chấn từ biến MR damper và phanh từ biến được cấp tải động trên bệ đo lực chuyên dụng. Cảm biến lực đa trục và encoder thu thập dữ liệu đáp ứng tần số và quan hệ lực - dòng điện. Kết quả thực nghiệm khớp chặt chẽ với mô hình toán học và kết quả mô phỏng phần tử hữu hạn. Hệ thống chứng minh khả năng dập tắt dao động nhanh và kiểm soát lực chính xác. Cơ cấu chấp hành duy trì độ ổn định nhiệt và cơ học liên tục trong thời gian dài.
5.1. Tối ưu hóa đa mục tiêu NSGA và thuật toán First Order
Thuật toán tối ưu hóa First Order được sử dụng để định cỡ các kích thước hình học ban đầu. Phương pháp tối ưu hóa đa mục tiêu NSGA-II giải quyết bài toán cân bằng giữa khối lượng phanh và mô men phanh cực đại. Tập nghiệm tối ưu Pareto cung cấp các thông số hình học hoàn hảo cho cuộn dây và khe làm việc. Khối lượng tổng thể cụm chấp hành giảm hơn 25% so với thiết kế ban đầu. Mô men xoắn cực đại tăng thêm 30% trong khi mức tiêu thụ điện năng giữ nguyên. Hiệu suất năng lượng của hệ thống đạt mức vượt trội trong phân khúc thiết bị haptic.
5.2. Đánh giá thời gian đáp ứng và độ chính xác của lực phản hồi
Thời gian đáp ứng lực của bộ giảm chấn từ biến MR damper đo được dưới mức 15 mili giây. Hệ thống triệt tiêu hoàn toàn hiện tượng trễ dòng điện nhờ mạch cấp nguồn xung thông minh. Độ chính xác tái tạo lực đạt trên 95% so với giá trị lực đặt mục tiêu. Người thao tác nhận biết rõ ràng các biến đổi nhỏ của bề mặt tiếp xúc ảo. Mức tiêu thụ công suất điện của cuộn dây chỉ dao động từ 2 đến 10 Watt. Kết quả khẳng định tính khả thi cao của việc thương mại hóa thiết bị phản hồi lực dùng lưu chất từ biến.
Mục lục chi tiết luận án
Tải xuống file đầy đủ để xem toàn bộ nội dung
Tải đầy đủ (165 trang)Trích đoạn nội dung luận án
Tải xuống để đọc toàn bộBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH DIỆP BẢO TRÍ PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC DÙNG LƯU CHẤT TỪ BIẾN LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH: CƠ KỸ THUẬT Tp. Hồ Chí Minh, tháng …/2021 luan an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH DIỆP BẢO TRÍ PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC DÙNG LƯU CHẤT TỪ BIẾN NGÀNH: CƠ KỸ THUẬT - 9520101 Người hướng dẫn khoa học 1: PGS. Nguyễn Quốc Hưng Người hướng dẫn khoa học 2: TS. Mai Đức Đãi Phản biện 1: Phản biện 2: Phản biện 3: Tp.
Hồ Chí Minh, tháng …/2021 luan an luan an LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu, kết quả nêu trong Luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2021 (Ký tên và ghi rõ họ tên) Diệp Bảo Trí i luan an CẢM TẠ Lời đầu tiên tôi xin trân trọng cảm ơn hai Thầy hướng dẫn luận án tiến sĩ đó là PGS. Nguyễn Quốc Hưng và TS.
Mai Đức Đãi, hai Thầy đã tận tình hướng dẫn, hỗ trợ tôi trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu cũng như trong việc hoàn thành nội dung của luận án tốt nghiệp. Đồng thời xin trân trọng cảm ơn Ban Giám Hiệu trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, phòng sau Đại học trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật, Ban Giám Hiệu trường Đại học Công nghiệp TP. Tôi xin chân thành cảm ơn Quý Thầy/Cô đã và đang giảng dạy tại Khoa Xây Dựng trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM đã giảng dạy, giúp đỡ và đóng góp ý kiến cho tôi trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu của mình. ii luan an TÓM TẮT Tự động hóa là một khía cạnh quan trọng của Công nghiệp 4.0 nhằm cải thiện độ chính xác và năng suất.
Để đánh giá hiệu quả và năng suất của quá trình sản xuất, có một số tiêu chí cần xem xét: tính ổn định, thời gian đáp ứng, tiêu thụ năng lượng, thân thiện với môi trường, chi phí và công nghệ… Tính cấp thiết áp dụng công nghệ 4.0 trong những môi trường làm việc độc hại chẳng hạn như lò phản ứng hạt nhân, phòng thí nghiệm hóa chất độc hại, dây chuyền sản xuất và pha chế thuốc trừ sâu, chữa cháy, các hoạt động chống khủng bố, bom mìn, và giải phẫu y tế. Hệ thống robot điều khiển từ xa đã được phát triển để giải quyết vấn đề này. Một trong những hệ thống đó là hệ thống chủ - tớ. Hệ thống này giải quyết các vấn đề với các tín hiệu phản hồi như vị trí, lực và mô men của các thành phần cuối của hệ thống điều khiển thụ động cho người vận hành để cải thiện độ chính xác và hoạt động linh hoạt của hệ thống.
Hiện nay, các vật liệu thông minh và ứng dụng của chúng đang phát triển rất mạnh mẽ như Piezo, Electrorheological Fluid (ERF), Shape Memory Alloy (SMA) và Magneto-Rheological Fluid (MRF). Lưu chất từ tính (MRFs) là vật liệu thông minh được ứng dụng rộng rãi cho hệ thống phản hồi lực vì có những ưu điểm như đáp ứng nhanh, tiêu thụ năng lượng thấp, tạo lực và mô men lớn. Tuy nhiên, trong các hệ thống phản hồi lực sử dụng MRF vẫn còn một số tồn tại như kết cấu quá cồng kềnh do cơ cấu tác động đề xuất chưa được tối ưu hóa, lực ma sát ở trạng thái chưa được giải quyết. Vì vậy, trong luận án này, tác giả tập trung nghiên cứu và phát triển các cơ cấu mới có tính năng MRF để tạo ra mô men, lực có thể điều khiển được, sau đó được áp dụng trong các hệ thống phản hồi lực.
Luận án bao gồm các nội dung chính sau: Phát triển MRF hai chiều dựa trên cơ cấu tác động BMRA cho hệ thống phản hồi lực. Lực để cung cấp mô men xoắn có điều khiển được hai hướng, có thể giảm được mô men ma sát ban đầu, giải quyết hiện tượng thắt nút cổ chai so với cơ cấu BMRA trước đây. iii luan an Tối ưu hóa các thông số hình học của cấu hình BMRA đề xuất bằng phương pháp tối ưu First Order. Bên cạnh đó, sử dụng tối ưu hóa đa mục tiêu NSGA để khảo sát tính ưu việt của cấu hình đề xuất so với cấu hình đã nghiên cứu trước đó.
Phát triển hệ thống joystick 3D phản hồi lực sử dụng các BMRA và phanh MRF tịnh tiến (LMRB) được đề xuất. Xây dựng mô hình toán và các bộ điều khiển cho các hệ thống phản hồi lực để đánh giá khả năng của hệ thống. Phát triển phanh sử dụng MRF (MRB) với rôto biên dạng phức tạp để có kích thước nhỏ gọn áp dụng cho tay máy xúc giác 3D. Phát triển tay máy xúc giác 3D sử dụng MRB có biên dạng phức tạp và LMRB.
iv luan an ABSTRACT Automation is a key aspect of Industry 4.0 to improve accuracy and productivity. To evaluate the efficiency and productivity of the production process, there are several criteria to take into consideration: stability, response time, energy consumption, environmental friendliness, cost, and technology… The urgency in the application of technology 4.0 is essential in hazardous working environments such as nuclear reactors, toxic chemical laboratories, pesticide production and preparation lines, fire fighting, anti-terrorism activities, mines, and clearance Medical surgery. Remote control robot systems have been developed to solve this problem. One of those systems is the master-slave system.
This system solves problems with feedback signals such as position, force, and torque of the passive control system end components for the operator to improve accuracy and flexibility operation of the system. Currently, smart materials and their application have been developing very strongly such as Piezo, Electrorheological Fluid (ERF), Shape Memory Alloy (SMA), and Magneto-Rheological Fluid (MRF). Magnetic fluids (MRFs) are smart materials that are widely applied to force feedback systems because of their advantages such as fast response, low energy consumption, large force, and torque generation. However, in the force feedback systems using MRF, there are still some shortcomings such as the structure is too cumbersome because the proposed impact mechanism is not optimized, the friction force in the state has not been resolved.
Therefore, in this thesis, the author focuses on research and development of new mechanisms featuring MRF to generate controllable torque/force, which is then implemented in the force feed-back system. The thesis includes following main contents: Development of a bidirectional MRF based actuator (BMRA) for the feedback system. Force to provide a controllable torque in both directions which can eliminate frictional torque, solving bottleneck problems compared to previous BMRA mechanisms. v luan an Optimization of the geometric parameters of the proposed BMRA configuration by the First Order optimization method.
Besides, using NSGA multi-target optimization to investigate the overall performance of the proposed configuration and compared to the previously studied configuration. Development of a 3D-force-feedback joystick system using two of the proposed BMRAs and a linear braking featuring MRF (LMRB). Constructing mathematic models and controllers for force feedback systems to evaluate the system's capabilities. Development of MR brake (MRB) with a complex-shaped rotor to archive compact size for a 3D haptic manipulator.
Development of a 3D haptic manipulator featuring complex-shaped rotor MRBs and a LMRB. vi luan an MỤC LỤC Trang tự TRANG Quyết định giao đề tài Lời cam đoan. iii Mục lục. vii Danh sách các chữ viết tắt.
xi Danh mục ký hiệu. xii Danh sách các hình. xv Danh sách các bảng. xx Chương 1.1 Giới thiệu về lưu chất từ biến.2 Đặc điểm MRF.1 Thành phần chính MRF.2 Nguyên lý hoạt động MRF.3 Các chế độ làm việc của MRF.3 Tình hình nghiên cứu hệ thống phản hồi lực hiện nay.1 Nghiên cứu trong nước.2 Nghiên cứu nước ngoài.5 Mục tiêu nghiên cứu.1 Mục tiêu chung.2 Mục tiêu cụ thể.6 Phạm vi nghiên cứu.7 Phương pháp nghiên cứu và cách tiếp cận.8 Tính mới của đề tài.1 Các đặc tính cơ bản của MRF.
18 vii luan an 2.2 Mô hình toán áp dụng cho MRF.3 Tính toán mô men ma sát trong rãnh MRF.1 Mô men ma sát trên rãnh mặt đầu (I).2 Mô men ma sát trên rãnh mặt trụ ngoài (II).3 Mô men ma sát trên rãnh nghiêng.4 Lực ma sát trượt cơ cấu tuyến tính dùng MRF (LMRB).5 Mô men ma sát giữa phớt cao su và trục.1 Phớt cao su (Leafseal) với trục quay của phanh MRF.2 O-ring với trục phanh tuyến tính MRF.6 Phương pháp giải bài toán từ tính của MRF.1 Phương pháp giải tích.2 Phương pháp phần tử hữu hạn.7 Cơ sở phương pháp tối ưu hoá.1 Phân loại các bài toán tối ưu.2 Các phương pháp tối ưu thông dụng.1 Phương pháp giảm độ dốc (Gradient Descent - GD).2 Phương pháp giải thuật di truyền (Genetic Algorithms - GA).3 Giải thuật di truyền sắp xếp không vượt trội II (NSGA-II).8 Cơ sở phương pháp điều khiển.1 Bộ điều khiển PID (Proportional Integral Derivative).2 Bộ điều khiển SMC (Sliding Mode Control).1 Bộ điều khiển SMC theo luật tiếp cận mặt trượt .2 Bộ điều khiển SMC theo tín hiệu điều khiển tương đương .3 Bộ điều khiển SMC theo tham số cận trên. PHÁT TRIỂN CƠ CẤU HAI CHIỀU DÙNG MRF .1 Cơ cấu hai chiều dùng MRF (BMRA).1 Mô hình BMRA của Nguyen P.2 Mô hình BMRA mới đề xuất.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động BMRA. 51 viii luan an 3.2 Mô men ma sát đầu ra của các BMRA.2 Thiết kế tối ưu cho các BMRA.1 Tối ưu hoá một mục tiêu cho BMRA.2 Tối ưu hoá đa mục tiêu cho BMRA.3 Thiết kế và hoàn thiện hệ thống thí nghiệm BMRA2.4 Kết quả thực nghiệm và đánh giá. PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG JOYSTICK 3D PHẢN HỒI LỰC DÙNG MRF .1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của hệ joystick 3D.2 Tính toán mô men/lực của BMRA và LMRB.1 Tính toán mô men BMRA.2 Tính toán lực hãm LMRB.3 Tính toán tối ưu hóa cho BMRA và LMRB.4 Phân tích lực của hệ thống phản hồi lực 3D.5 Thiết kế, chế tạo hệ thống phản hồi lực 3D.6 Thực nghiệm và kết quả mô men BMRA và lực LMRB.7 Điều khiển phản hồi lực cho hệ joystick 3D.1 Thiết kế bộ điều khiển vòng hở cho hệ phản hồi lực 3D.2 Thiết kế bộ điều khiển vòng kín cho hệ phản hồi lực 3D.
PHÁT TRIỂN TAY MÁY 3D PHẢN HỒI LỰC .1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động.2 Thiết kế cơ cấu tác động cho tay máy phản hồi lực 3D.1 Thiết kế phanh biên dạng răng (MRB).1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động.2 Tính toán mô men MRB.2 Thiết kế phanh tuyến tính. Tối ưu hóa phanh cho tay máy 3D. 115 ix luan an 5.1 Tối ưu hoá MRB.2 Tối ưu hoá LMRB.4 Thiết kế, chế tạo hệ thống phản hồi lực 3D.1 Thiết kế MRB, LMRB.2 Hoàn thiện mô hình tay máy.5 Kết quả mô men của MRB và lực LMRB.6 Thiết kế bộ điều khiển cho tay máy 3D phản hồi lực.6 Kết quả thực nghiệm.2 Kiến nghị và hướng phát triển của đề tài.
Nội dung được bảo vệ bản quyền — Tải xuống đầy đủ
Trích dẫn luận án này
Diệp Bảo Trí (2021). Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến [Luận án tiến sĩ, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh]. LuanAn.net. https://luanan.net/ky-thuat-dien-dien-tu/tu-dong-hoa/phat-trien-he-thong-phan-hoi-luc-dung-luu-chat-tu-bien
Câu hỏi thường gặp
Luận án "Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến" nghiên cứu về vấn đề gì?
Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến được nghiên cứu trong luận án tiến sĩ. Đề xuất mô hình cải tiến hiệu suất, ổn định và an toàn.
Luận án "Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến" được bảo vệ tại trường nào?
Luận án này được bảo vệ tại Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh. Năm bảo vệ: 2021.
Luận án "Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến" thuộc chuyên ngành gì?
Luận án "Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến" thuộc chuyên ngành Cơ kỹ thuật. Danh mục: Tự Động Hóa.
Luận án "Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến" có bao nhiêu trang?
Luận án "Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến" có 165 trang. Bạn có thể xem trước một phần tài liệu ngay trên trang web trước khi tải về.
Cách tải luận án "Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến" về máy như thế nào?
Để tải luận án về máy, bạn nhấn nút "Tải xuống ngay" trên trang này, sau đó hoàn tất thanh toán phí lưu trữ. File sẽ được tải xuống ngay sau khi thanh toán thành công. Hỗ trợ qua Zalo: 0559 297 239.