Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển
Luận án tiến sĩ nghiên cứu động lực học và điều khiển tay máy robot. Phân tích mô hình toán học và đề xuất thuật toán tối ưu.
Năm xuất bản
Số trang
125
Thời gian đọc
19 phút
Lượt xem
0
Lượt tải
0
Phí lưu trữ
40 Point
Tổng quan nhanh
- Chủ đề:
- Nghiên cứu động lực học tay máy đàn hồi chuyển động tuần hoàn
- Số trang:
- 125 trang
- Trường:
- Đại học Bách khoa Hà Nội
- Chuyên ngành:
- Cơ học
- Tác giả:
- Đinh Công Đạt
- Năm:
- 2023
Tóm tắt nội dung luận án
I.Nghiên cứu động lực học tay máy đàn hồi chuyển động tuần hoàn
Tay máy có khâu đàn hồi đang trở thành một chủ đề nghiên cứu quan trọng trong lĩnh vực robotics. Các hệ thống cơ khí này mang lại nhiều ưu điểm. Chúng nhẹ hơn, tiêu thụ ít năng lượng hơn và an toàn hơn khi tương tác với con người. Tuy nhiên, tính linh hoạt của các khâu đàn hồi cũng tạo ra những thách thức đáng kể. Đặc biệt, việc điều khiển chuyển động tuần hoàn tốc độ cao là một vấn đề phức tạp. Những chuyển động này thường gây ra dao động không mong muốn. Dao động làm giảm độ chính xác và hiệu suất của tay máy. Luận án này tập trung giải quyết các vấn đề liên quan đến động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi.
1.1. Tầm quan trọng tay máy khâu đàn hồi trong công nghiệp
Tay máy khâu đàn hồi giúp giảm trọng lượng và tăng tốc độ hoạt động. Chúng cần ít năng lượng hơn, mang lại hiệu quả kinh tế. Các flexible manipulators cũng cải thiện an toàn trong môi trường làm việc chung với con người. Ứng dụng của chúng mở rộng từ sản xuất đến y tế.
1.2. Thách thức điều khiển chuyển động tuần hoàn tốc độ cao
Chuyển động tuần hoàn ở vận tốc cao thường gây ra dao động đáng kể. Điều này làm giảm độ chính xác và ổn định của hệ thống. Kiểm soát dao động là chìa khóa để đảm bảo hiệu suất hoạt động mong muốn. Các thuật toán điều khiển truyền thống gặp khó khăn trong môi trường này.
1.3. Mục tiêu luận án Nâng cao hiệu suất hoạt động
Mục tiêu là phát triển các phương pháp điều khiển tiên tiến. Các phương pháp này sẽ triệt tiêu hiệu quả dao động. Chúng cũng đảm bảo tay máy thực hiện quỹ đạo mong muốn với tốc độ cao. Luận án góp phần nâng cao hiệu suất hoạt động của robot công nghiệp, đảm bảo độ chính xác và ổn định.
II.Mô hình hóa động lực học tay máy khâu đàn hồi chính xác
Để điều khiển hiệu quả, cần có một mô hình động lực học chính xác. Luận án sử dụng phương pháp Lagrange. Phương pháp này phù hợp cho việc mô hình hóa các hệ thống cơ khí phức tạp. Nó cho phép xây dựng các phương trình động lực học tổng quát. Mô hình tay máy được phát triển bao gồm các khâu cứng và khâu đàn hồi. Đặc tính đàn hồi của các khâu được đưa vào tính toán. Việc này đảm bảo mô hình phản ánh chân thực hành vi của hệ thống. Các biến dạng đàn hồi được xem xét kỹ lưỡng.
2.1. Phương pháp Lagrange cho hệ cơ khí phức tạp
Phương pháp Lagrange cung cấp công cụ mạnh mẽ để mô tả động lực học. Nó xử lý tốt các ràng buộc và lực tổng quát trong hệ thống. Việc ứng dụng Lagrange giúp xây dựng các phương trình chuyển động chính xác. Điều này rất quan trọng cho các robot arms phức tạp.
2.2. Xây dựng mô hình tay máy với khâu đàn hồi
Mô hình hóa kết hợp cả các khâu cứng và khâu đàn hồi. Các tính chất vật liệu và hình học của elastic links được tích hợp. Điều này tạo ra một mô hình toàn diện, phản ánh đúng đặc điểm động lực học. Mô hình này là cơ sở cho thiết kế hệ thống điều khiển.
2.3. Phân tích dao động riêng và ảnh hưởng của chúng
Phân tích dao động riêng giúp xác định tần số và dạng dao động tự nhiên. Dao động riêng ảnh hưởng trực tiếp đến sự ổn định và độ chính xác. Hiểu rõ các dao động này là cơ sở để thiết kế bộ điều khiển. Bộ điều khiển có thể triệt tiêu dao động một cách hiệu quả. Kết quả mô hình hóa cung cấp nền tảng vững chắc.
III.Thiết kế thuật toán điều khiển tay máy linh hoạt hiệu quả
Thiết kế bộ điều khiển là một bước quan trọng. Nó giúp đảm bảo hoạt động ổn định và chính xác của tay máy. Luận án nghiên cứu các phương pháp điều khiển tiên tiến. Các phương pháp này phù hợp với robot có khâu đàn hồi. Một số kỹ thuật như điều khiển thích nghi, điều khiển tối ưu, hoặc điều khiển dựa trên mô hình được xem xét. Trọng tâm là phát triển thuật toán điều khiển triệt tiêu dao động. Thuật toán này giảm thiểu các rung động gây ra bởi tính đàn hồi của khâu. Mục tiêu là duy trì độ chính xác cao khi tay máy thực hiện chuyển động tuần hoàn.
3.1. Các phương pháp điều khiển tiên tiến cho robot
Các chiến lược điều khiển hiện đại được khám phá. Chúng bao gồm điều khiển thích nghi, điều khiển dựa trên mô hình. Các phương pháp này tăng cường khả năng ứng phó với sự thay đổi của hệ thống. Chúng cũng giải quyết các nhiễu loạn trong quá trình vận hành.
3.2. Thuật toán điều khiển triệt tiêu dao động hiệu quả
Thuật toán điều khiển được thiết kế để chủ động giảm thiểu dao động. Dao động xuất hiện do tính đàn hồi của khâu. Mục tiêu là triệt tiêu rung động nhanh chóng, đảm bảo tay máy hoạt động mượt mà. Việc này nâng cao độ chính xác của thao tác.
3.3. Điều khiển quỹ đạo tay máy có khâu đàn hồi
Việc điều khiển quỹ đạo cũng được chú trọng. Bộ điều khiển phải đảm bảo tay máy tuân thủ quỹ đạo đã định. Nó cần làm được điều này ngay cả khi có nhiễu loạn hoặc biến động tải trọng. Hệ thống điều khiển được thiết kế tích hợp khả năng dự đoán. Khả năng này giúp bù trừ các hiệu ứng đàn hồi. Việc này dẫn đến một hệ thống điều khiển tay máy linh hoạt và hiệu quả cao.
IV.Phân tích kết quả mô phỏng thực nghiệm hệ tay máy
Mô phỏng đóng vai trò thiết yếu trong việc đánh giá các thuật toán điều khiển. Các kịch bản chuyển động tuần hoàn được thiết lập. Hiệu suất của bộ điều khiển được kiểm tra nghiêm ngặt. Dữ liệu mô phỏng cung cấp thông tin chi tiết về hành vi của tay máy. Nó bao gồm biên độ dao động, sai số quỹ đạo và phản ứng của hệ thống. Kết quả mô phỏng cho thấy khả năng triệt tiêu dao động. Nó cũng chứng minh việc bám sát quỹ đạo của bộ điều khiển đề xuất. Sau giai đoạn mô phỏng, các thí nghiệm thực tế được tiến hành. Điều này giúp xác nhận tính hiệu quả của phương pháp điều khiển.
4.1. Đánh giá hiệu suất điều khiển qua mô phỏng
Các thử nghiệm mô phỏng toàn diện được thực hiện. Chúng đánh giá khả năng triệt tiêu dao động và bám sát quỹ đạo của bộ điều khiển. Phân tích kết quả mô phỏng giúp tối ưu hóa các tham số điều khiển. Nó cũng dự đoán hiệu suất trong các điều kiện vận hành khác nhau.
4.2. So sánh kết quả thực nghiệm và lý thuyết
Dữ liệu thực nghiệm được thu thập từ nguyên mẫu tay máy. Sau đó, chúng được so sánh với kết quả lý thuyết và mô phỏng. Sự phù hợp giữa lý thuyết và thực nghiệm khẳng định độ tin cậy của mô hình. Nó cũng khẳng định tính đúng đắn của thuật toán điều khiển.
4.3. Xác nhận tính ổn định và độ chính xác của hệ thống
Thực nghiệm chứng minh khả năng hoạt động ổn định. Nó cũng xác nhận độ chính xác cao của hệ thống tay máy. Các kết quả này chứng minh hiệu quả của các giải pháp động lực học và điều khiển. Hệ thống có thể hoạt động ở tốc độ cao mà không ảnh hưởng đến chất lượng.
V.Ứng dụng thực tiễn hướng phát triển tay máy đàn hồi
Tay máy có khâu đàn hồi mở ra nhiều tiềm năng ứng dụng. Chúng có thể được sử dụng trong các ngành công nghiệp đòi hỏi độ chính xác cao. Ví dụ, lắp ráp linh kiện điện tử, phẫu thuật robot, hoặc sản xuất hàng không vũ trụ. Khả năng làm việc ở tốc độ cao mà vẫn duy trì sự an toàn là một lợi thế lớn. Luận án này cung cấp nền tảng lý thuyết và thực tiễn. Nền tảng này giúp phát triển thế hệ robot tiếp theo. Hướng nghiên cứu tiếp theo có thể bao gồm việc tích hợp trí tuệ nhân tạo. Nó cũng có thể là học máy để tăng cường khả năng thích nghi của hệ thống.
5.1. Tiềm năng ứng dụng robot khâu đàn hồi
Robot khâu đàn hồi phù hợp cho các nhiệm vụ nhạy cảm, tương tác với con người. Chúng cũng ứng dụng tốt trong môi trường cần giảm thiểu rung động. Các lĩnh vực như y tế, tự động hóa, và hàng không vũ trụ hưởng lợi từ công nghệ này. Flexible manipulators mang lại hiệu suất cao và an toàn vượt trội.
5.2. Hướng nghiên cứu tiếp theo cho tay máy phức tạp
Nghiên cứu có thể mở rộng sang các cấu hình tay máy phức tạp hơn. Việc tích hợp các cảm biến tiên tiến và AI sẽ tăng cường khả năng tự học. Việc này cũng cải thiện khả năng thích nghi. Phát triển vật liệu mới cho các khâu đàn hồi cũng là một hướng quan trọng.
5.3. Giá trị đóng góp của luận án cơ học robot
Luận án đóng góp đáng kể vào lĩnh vực cơ học robot. Nó đưa ra các giải pháp mới cho động lực học và điều khiển flexible manipulators. Công trình này là tài liệu tham khảo quý giá cho các nhà khoa học và kỹ sư. Nó thúc đẩy sự phát triển của ngành robotics tại Việt Nam và trên thế giới.
Mục lục chi tiết luận án
Tải xuống file đầy đủ để xem toàn bộ nội dung
Tải đầy đủ (125 trang)Trích đoạn nội dung luận án
Tải xuống để đọc toàn bộ33a8d66 6e7d7dc9e13 dd1 05b1 1d31 bb1a 3455 1df2b0 cb9 7186 bc6 d16a 369ee5 b ee72a4a6 c95e 8b44 261 c11b4da31 9ff705 b88da 47d8 4df733 b53a c07db5dfacc 1510e98 0f4 50b60aa5d5a6890 d04 084e1 69f91b0a 0746aa f8db6ad4b36 3cb2aa f7241 c66a 32f777 f8d7 cb0bb287 f89ee b3cc87 25aa013 8eb5 ef5 3e30 c2eaa3 b4 e02a5a6fa 70b0 7f7 fcd90 ba65b61b8 f12 3f1 9667 d8f652fe56 cf4 b7e8a dcc6c3 27fc8c5 9ff18a6 cc5 b550e f27 2207e 2890 e7004 6d87 71b5cc78 c4cc78 b7b5 3ed 7c671 77c6ed c0d9 cb4e3df6 d9b4 f27 9f2 4b01 e9147a 384db32 2798e 50c0f8e b6 be2c8 01b1fb0070 8e12 c6de 961 c5f1c0 06855 d27 b368 f5d3200 457bf86 82875 8 7da9aa76 fc2 ed63 f83 0eaf0 c38 74ebfb6 7e9c8ed f16 f6dc82 6b51 078e7 60f49c 65a914d4973 444e2 d79a7 58d43b2e 6adbb6da 6d7 cb1 d692 8950 8de5 27b9 8e614 08e5183 8cb468 07e5 f69d5b5 f32e 0b59 dd6 d94 9422a0 b5 cc7e 452e d3c3d3a4 8f c8c0 747 d2d9 988b26a4d181 f8d1ae03e7 8f6a 3d5a4 0036 f14 74f03bfa68a33 1f 24180d1943 19c5b53 60e51 00c27f5c0 6601 be5b55b9 1eb2 908e5 cb1a159e 6e2b bd19 f0b1a72 c4971 21fb1e8 ee703 c88 1d05 b4f370 b27a4 cb9a 76d3 8fc7fa3 9f9 6e4c1 25a430 5bfc91 dc8 7d41 6036 0fb00fca063 6038aae 4774 0cfd0a7 b33ab4d c075 cc2 f31a 7f7 245 c7a5fca8 f749 3b20 d1be27aa69 d40 c7a2 f7f36b3f0ae f35 e190ac1c9 6f6 f10 748 f84c4d3a 7aaad61 9ff8ef2 9806 c05 43c99b8a 20c9a1df4 b83b8 d125 48d1f8 da85e1 7f2 45c47e48 f5 cf18c4a38b4fb6219a 69980 133a2 49 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Đinh Công Đạt ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY CÓ KHÂU ĐÀN HỒI CHUYỂN ĐỘNG TUẦN HOÀN LUẬN ÁN TIẾN SĨ CƠ HỌC Hà Nội – 2023 33a8d66 6e7d7dc9e13 dd1 05b1 1d31 bb1a 3455 1df2b0 cb9 7186 bc6 d16a 369ee5 b ee72a4a6 c95e 8b44 261 c11b4da31 9ff705 b88da 47d8 4df733 b53a c07db5dfacc 1510e98 0f4 50b60aa5d5a6890 d04 084e1 69f91b0a 0746aa f8db6ad4b36 3cb2aa f7241 c66a 32f777 f8d7 cb0bb287 f89ee b3cc87 25aa013 8eb5 ef5 3e30 c2eaa3 b4 e02a5a6fa 70b0 7f7 fcd90 ba65b61b8 f12 3f1 9667 d8f652fe56 cf4 b7e8a dcc6c3 27fc8c5 9ff18a6 cc5 b550e f27 2207e 2890 e7004 6d87 71b5cc78 c4cc78 b7b5 3ed 7c671 77c6ed c0d9 cb4e3df6 d9b4 f27 9f2 4b01 e9147a 384db32 2798e 50c0f8e b6 be2c8 01b1fb0070 8e12 c6de 961 c5f1c0 06855 d27 b368 f5d3200 457bf86 82875 8 7da9aa76 fc2 ed63 f83 0eaf0 c38 74ebfb6 7e9c8ed f16 f6dc82 6b51 078e7 60f49c 65a914d4973 444e2 d79a7 58d43b2e 6adbb6da 6d7 cb1 d692 8950 8de5 27b9 8e614 08e5183 8cb468 07e5 f69d5b5 f32e 0b59 dd6 d94 9422a0 b5 cc7e 452e d3c3d3a4 8f c8c0 747 d2d9 988b26a4d181 f8d1ae03e7 8f6a 3d5a4 0036 f14 74f03bfa68a33 1f 24180d1943 19c5b53 60e51 00c27f5c0 6601 be5b55b9 1eb2 908e5 cb1a159e 6e2b bd19 f0b1a72 c4971 21fb1e8 ee703 c88 1d05 b4f370 b27a4 cb9a 76d3 8fc7fa3 9f9 6e4c1 25a430 5bfc91 dc8 7d41 6036 0fb00fca063 6038aae 4774 0cfd0a7 b33ab4d c075 cc2 f31a 7f7 245 c7a5fca8 f749 3b20 d1be27aa69 d40 c7a2 f7f36b3f0ae f35 e190ac1c9 6f6 f10 748 f84c4d3a 7aaad61 9ff8ef2 9806 c05 43c99b8a 20c9a1df4 b83b8 d125 48d1f8 da85e1 7f2 45c47e48 f5 cf18c4a38b4fb6219a 69980 133a2 49 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Đinh Công Đạt ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY CÓ KHÂU ĐÀN HỒI CHUYỂN ĐỘNG TUẦN HOÀN Ngành: Cơ học Mã số: 9440109 LUẬN ÁN TIẾN SĨ CƠ HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. Nguyễn Quang Hoàng Hà Nội – 2023 33a8d66 6e7d7dc9e13 dd1 05b1 1d31 bb1a 3455 1df2b0 cb9 7186 bc6 d16a 369ee5 b ee72a4a6 c95e 8b44 261 c11b4da31 9ff705 b88da 47d8 4df733 b53a c07db5dfacc 1510e98 0f4 50b60aa5d5a6890 d04 084e1 69f91b0a 0746aa f8db6ad4b36 3cb2aa f7241 c66a 32f777 f8d7 cb0bb287 f89ee b3cc87 25aa013 8eb5 ef5 3e30 c2eaa3 b4 e02a5a6fa 70b0 7f7 fcd90 ba65b61b8 f12 3f1 9667 d8f652fe56 cf4 b7e8a dcc6c3 27fc8c5 9ff18a6 cc5 b550e f27 2207e 2890 e7004 6d87 71b5cc78 c4cc78 b7b5 3ed 7c671 77c6ed c0d9 cb4e3df6 d9b4 f27 9f2 4b01 e9147a 384db32 2798e 50c0f8e b6 be2c8 01b1fb0070 8e12 c6de 961 c5f1c0 06855 d27 b368 f5d3200 457bf86 82875 8 7da9aa76 fc2 ed63 f83 0eaf0 c38 74ebfb6 7e9c8ed f16 f6dc82 6b51 078e7 60f49c 65a914d4973 444e2 d79a7 58d43b2e 6adbb6da 6d7 cb1 d692 8950 8de5 27b9 8e614 08e5183 8cb468 07e5 f69d5b5 f32e 0b59 dd6 d94 9422a0 b5 cc7e 452e d3c3d3a4 8f c8c0 747 d2d9 988b26a4d181 f8d1ae03e7 8f6a 3d5a4 0036 f14 74f03bfa68a33 1f 24180d1943 19c5b53 60e51 00c27f5c0 6601 be5b55b9 1eb2 908e5 cb1a159e 6e2b bd19 f0b1a72 c4971 21fb1e8 ee703 c88 1d05 b4f370 b27a4 cb9a 76d3 8fc7fa3 9f9 6e4c1 25a430 5bfc91 dc8 7d41 6036 0fb00fca063 6038aae 4774 0cfd0a7 b33ab4d c075 cc2 f31a 7f7 245 c7a5fca8 f749 3b20 d1be27aa69 d40 c7a2 f7f36b3f0ae f35 e190ac1c9 6f6 f10 748 f84c4d3a 7aaad61 9ff8ef2 9806 c05 43c99b8a 20c9a1df4 b83b8 d125 48d1f8 da85e1 7f2 45c47e48 f5 cf18c4a38b4fb6219a 69980 133a2 49 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình do tôi nghiên cứu, dưới sự hướng dẫn của tập thể hướng dẫn: GS. Nguyễn Văn Khang và PGS. Nguyễn Quang Hoàng.
Các tài liệu sử dụng trong luận án có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng. Kết quả nghiên cứu được công bố trong luận án là trung thực và chưa từng được công bố bởi các tác giả khác. Hà Nội, ngày 19 tháng 10 năm 2023 TM. Tập thể hướng dẫn Nghiên cứu sinh GS.
Nguyễn Văn Khang Đinh Công Đạt i 33a8d66 6e7d7dc9e13 dd1 05b1 1d31 bb1a 3455 1df2b0 cb9 7186 bc6 d16a 369ee5 b ee72a4a6 c95e 8b44 261 c11b4da31 9ff705 b88da 47d8 4df733 b53a c07db5dfacc 1510e98 0f4 50b60aa5d5a6890 d04 084e1 69f91b0a 0746aa f8db6ad4b36 3cb2aa f7241 c66a 32f777 f8d7 cb0bb287 f89ee b3cc87 25aa013 8eb5 ef5 3e30 c2eaa3 b4 e02a5a6fa 70b0 7f7 fcd90 ba65b61b8 f12 3f1 9667 d8f652fe56 cf4 b7e8a dcc6c3 27fc8c5 9ff18a6 cc5 b550e f27 2207e 2890 e7004 6d87 71b5cc78 c4cc78 b7b5 3ed 7c671 77c6ed c0d9 cb4e3df6 d9b4 f27 9f2 4b01 e9147a 384db32 2798e 50c0f8e b6 be2c8 01b1fb0070 8e12 c6de 961 c5f1c0 06855 d27 b368 f5d3200 457bf86 82875 8 7da9aa76 fc2 ed63 f83 0eaf0 c38 74ebfb6 7e9c8ed f16 f6dc82 6b51 078e7 60f49c 65a914d4973 444e2 d79a7 58d43b2e 6adbb6da 6d7 cb1 d692 8950 8de5 27b9 8e614 08e5183 8cb468 07e5 f69d5b5 f32e 0b59 dd6 d94 9422a0 b5 cc7e 452e d3c3d3a4 8f c8c0 747 d2d9 988b26a4d181 f8d1ae03e7 8f6a 3d5a4 0036 f14 74f03bfa68a33 1f 24180d1943 19c5b53 60e51 00c27f5c0 6601 be5b55b9 1eb2 908e5 cb1a159e 6e2b bd19 f0b1a72 c4971 21fb1e8 ee703 c88 1d05 b4f370 b27a4 cb9a 76d3 8fc7fa3 9f9 6e4c1 25a430 5bfc91 dc8 7d41 6036 0fb00fca063 6038aae 4774 0cfd0a7 b33ab4d c075 cc2 f31a 7f7 245 c7a5fca8 f749 3b20 d1be27aa69 d40 c7a2 f7f36b3f0ae f35 e190ac1c9 6f6 f10 748 f84c4d3a 7aaad61 9ff8ef2 9806 c05 43c99b8a 20c9a1df4 b83b8 d125 48d1f8 da85e1 7f2 45c47e48 f5 cf18c4a38b4fb6219a 69980 133a2 49 LỜI CẢM ƠN Để có thể hoàn thành đề tài luận án tiến sĩ một cách hoàn chỉnh, bên cạnh sự nỗ lực cố gắng của bản thân còn có sự hướng dẫn nhiệt tình của tập thể hướng dẫn, cũng như sự động viên ủng hộ của gia đình và bạn bè trong suốt thời gian học tập nghiên cứu và thực hiện luận án. Xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến GS. Nguyễn Văn Khang và PGS. Nguyễn Quang Hoàng những người đã hết lòng giúp đỡ và tạo mọi điều kiện tốt nhất cho tôi hoàn thành luận án này.
Xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến toàn thể quý thầy cô Nhóm chuyên môn Cơ học ứng dụng, Trường Cơ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội đã tận tình truyền đạt những kiến thức quý báu cũng như tạo mọi điều kiện thuận lợi nhất cho tôi trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu cho đến khi hoàn thành luận án. Xin chân thành cảm ơn Bộ môn Cơ lý thuyết, Khoa Khoa học cơ bản, Trường Đại học Mỏ - Địa chất đã không ngừng hỗ trợ và tạo mọi điều kiện tốt nhất cho tôi trong suốt thời gian nghiên cứu và thực hiện luận án. Cuối cùng, tôi xin chân thành cảm ơn gia đình, các anh chị và các bạn đồng nghiệp đã hỗ trợ cho tôi rất nhiều trong suốt quá trình học tập, nghiên cứu, nếu không có sự động viên hỗ trợ này chắc chắn bản luận án này sẽ không được hoàn thiện. Hà Nội, ngày 19 tháng 10 năm 2023 Nghiên cứu sinh Đinh Công Đạt ii 33a8d66 6e7d7dc9e13 dd1 05b1 1d31 bb1a 3455 1df2b0 cb9 7186 bc6 d16a 369ee5 b ee72a4a6 c95e 8b44 261 c11b4da31 9ff705 b88da 47d8 4df733 b53a c07db5dfacc 1510e98 0f4 50b60aa5d5a6890 d04 084e1 69f91b0a 0746aa f8db6ad4b36 3cb2aa f7241 c66a 32f777 f8d7 cb0bb287 f89ee b3cc87 25aa013 8eb5 ef5 3e30 c2eaa3 b4 e02a5a6fa 70b0 7f7 fcd90 ba65b61b8 f12 3f1 9667 d8f652fe56 cf4 b7e8a dcc6c3 27fc8c5 9ff18a6 cc5 b550e f27 2207e 2890 e7004 6d87 71b5cc78 c4cc78 b7b5 3ed 7c671 77c6ed c0d9 cb4e3df6 d9b4 f27 9f2 4b01 e9147a 384db32 2798e 50c0f8e b6 be2c8 01b1fb0070 8e12 c6de 961 c5f1c0 06855 d27 b368 f5d3200 457bf86 82875 8 7da9aa76 fc2 ed63 f83 0eaf0 c38 74ebfb6 7e9c8ed f16 f6dc82 6b51 078e7 60f49c 65a914d4973 444e2 d79a7 58d43b2e 6adbb6da 6d7 cb1 d692 8950 8de5 27b9 8e614 08e5183 8cb468 07e5 f69d5b5 f32e 0b59 dd6 d94 9422a0 b5 cc7e 452e d3c3d3a4 8f c8c0 747 d2d9 988b26a4d181 f8d1ae03e7 8f6a 3d5a4 0036 f14 74f03bfa68a33 1f 24180d1943 19c5b53 60e51 00c27f5c0 6601 be5b55b9 1eb2 908e5 cb1a159e 6e2b bd19 f0b1a72 c4971 21fb1e8 ee703 c88 1d05 b4f370 b27a4 cb9a 76d3 8fc7fa3 9f9 6e4c1 25a430 5bfc91 dc8 7d41 6036 0fb00fca063 6038aae 4774 0cfd0a7 b33ab4d c075 cc2 f31a 7f7 245 c7a5fca8 f749 3b20 d1be27aa69 d40 c7a2 f7f36b3f0ae f35 e190ac1c9 6f6 f10 748 f84c4d3a 7aaad61 9ff8ef2 9806 c05 43c99b8a 20c9a1df4 b83b8 d125 48d1f8 da85e1 7f2 45c47e48 f5 cf18c4a38b4fb6219a 69980 133a2 49 MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU.
1 DANH MỤC CÁC BẢNG. 3 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ. Sự cần thiết của đề tài nghiên cứu. Mục đích nghiên cứu của đề tài.
Đối tượng và phạm vi nghiên cứu. Các phương pháp nghiên cứu. Ý nghĩa khoa học và ý nghĩa thực tế của đề tài. Bố cục của luận án.
TỔNG QUAN VÀ CƠ SỞ LÝ THUYẾT. Mô hình hóa các yếu tố đàn hồi của tay máy. Tình hình nghiên cứu trên thế giới. Mô hình hóa phần tử khâu đàn hồi.
Tay máy một khâu đàn hồi. Tay máy hai khâu và nhiều khâu đàn hồi. Động lực học ngược tay máy có khâu đàn hồi. Điều khiển tay máy có khâu đàn hồi.
Tình hình nghiên cứu trong nước. Xác định vấn đề nghiên cứu của luận án. Phương pháp hệ quy chiếu đồng hành. Khai triển Taylor theo biến véc tơ.
Ổn định của hệ phương trình vi phân tuyến tính hệ số tuần hoàn. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA TAY MÁY ĐÀN HỒI. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của tay máy có khâu đàn hồi. Phương trình chuyển động tay máy một khâu đàn hồi.
Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của tay máy hai khâu đàn hồi T-R. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của tay máy hai khâu đàn hồi R-R. Tuyến tính hóa quanh chuyển động cơ bản các phương trình chuyển động của tay máy có khâu đàn hồi. Tuyến tính hóa chỉ sử dụng khai triển Taylor của hàm véc tơ theo biến véc tơ 51 2.
Tuyến tính hóa sử dụng khai triển Taylor của hàm ma trận theo biến véc tơ .3 Tuyến tính hóa phương trình chuyển động của tay máy một khâu đàn hồi. Tuyến tính hóa phương trình vi phân chuyển động tay máy T-R có khâu đàn hồi. Tuyến tính hóa hệ phương trình vi phân chuyển động của tay máy một R-R có khâu đàn hồi quanh chuyển động cơ bản.
Nội dung được bảo vệ bản quyền — Tải xuống đầy đủ
Trích dẫn luận án này
Đinh Công Đạt (2023). Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có [Luận án tiến sĩ, Đại học Bách khoa Hà Nội]. LuanAn.net. https://luanan.net/ky-thuat-co-khi/co-ky-thuat/hoan
Câu hỏi thường gặp
Luận án "Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có" nghiên cứu về vấn đề gì?
Luận án tiến sĩ nghiên cứu động lực học và điều khiển tay máy robot. Phân tích mô hình toán học và đề xuất thuật toán tối ưu.
Luận án "Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có" được bảo vệ tại trường nào?
Luận án này được bảo vệ tại Đại học Bách khoa Hà Nội. Năm bảo vệ: 2023.
Luận án "Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có" thuộc chuyên ngành gì?
Luận án "Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có" thuộc chuyên ngành Cơ học. Danh mục: Cơ Kỹ Thuật.
Luận án "Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có" có bao nhiêu trang?
Luận án "Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có" có 125 trang. Bạn có thể xem trước một phần tài liệu ngay trên trang web trước khi tải về.
Cách tải luận án "Luận án tiến sĩ cơ học động lực học và điều khiển tay máy có" về máy như thế nào?
Để tải luận án về máy, bạn nhấn nút "Tải xuống ngay" trên trang này, sau đó hoàn tất thanh toán phí lưu trữ. File sẽ được tải xuống ngay sau khi thanh toán thành công. Hỗ trợ qua Zalo: 0559 297 239.