Luận án: Thiết kế hệ điều khiển ổ từ dọc trục - ĐH Bách Khoa
Luận án tiến sĩ nghiên cứu thiết kế hệ điều khiển ổ từ dọc trục có xét ảnh hưởng dòng xoáy. Đề xuất mô hình toán học và phương pháp điều khiển PD, Backstepping, điều khiển trượt.
Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
Luan An
Luận án Tiến sĩ
Năm xuất bản
Số trang
168
Thời gian đọc
26 phút
Lượt xem
1
Lượt tải
0
Phí lưu trữ
50 Point
Mục lục chi tiết
Tóm tắt nội dung
I. Ổ Từ Dọc Trục Công Nghệ Magnetic Bearing Hiện Đại
Ổ từ dọc trục (axial magnetic bearing) là thiết bị đỡ không tiếp xúc sử dụng lực từ trường. Công nghệ này loại bỏ ma sát cơ học truyền thống. Hệ thống AMB (Active Magnetic Bearing) cho phép rotor lơ lửng trong không khí. Điều này tăng tuổi thọ thiết bị và giảm nhiễu động. Ổ đỡ từ trường ứng dụng rộng rãi trong máy móc tốc độ cao. Turbin, máy nén và thiết bị y tế đều sử dụng công nghệ này. Tuy nhiên, dòng điện xoáy (eddy current) ảnh hưởng đến hiệu suất. Hiện tượng này xuất hiện khi từ trường biến thiên cắt vật liệu dẫn điện. Dòng xoáy gây tổn hao năng lượng và nhiễu loạn lực từ. Luận án tập trung thiết kế điều khiển có xét ảnh hưởng dòng xoáy. Mục tiêu nâng cao độ chính xác và ổn định hệ thống.
1.1. Nguyên Lý Hoạt Động Ổ Từ Trường
Ổ từ trường tạo lực đỡ bằng điện từ. Hệ thống gồm nam châm điện, rotor và cảm biến vị trí. Cảm biến đo khoảng cách rotor liên tục. Tín hiệu phản hồi đến bộ điều khiển điều chỉnh dòng điện. Dòng điện thay đổi tạo lực từ cân bằng rotor. Quá trình này diễn ra với tốc độ millisecond. Không có tiếp xúc vật lý giữa các bộ phận. Điều này loại bỏ mài mòn và cần bôi trơn.
1.2. Ứng Dụng Active Magnetic Bearing
AMB ứng dụng trong nhiều lĩnh vực công nghiệp. Turbin khí tốc độ cao sử dụng ổ từ để giảm tổn hao. Máy nén ly tâm đạt hiệu suất cao hơn với magnetic bearing. Thiết bị y tế như máy bơm tim nhân tạo cần độ tin cậy tuyệt đối. Công nghệ vũ trụ sử dụng AMB trong bánh đà quán tính. Ngành năng lượng tái tạo áp dụng cho turbine gió. Lợi ích chính là tuổi thọ cao và bảo trì thấp.
1.3. Thách Thức Dòng Điện Xoáy
Dòng xoáy là hiện tượng không mong muốn trong ổ từ. Từ trường biến thiên cảm ứng dòng điện trong rotor kim loại. Dòng này tạo từ trường ngược chiều gây suy giảm lực đỡ. Eddy current làm tăng nhiệt độ vận hành. Hiệu suất hệ thống giảm do tổn hao năng lượng. Đáp ứng động học bị chậm lại. Thiết kế điều khiển phải bù trừ ảnh hưởng này. Mô hình toán học chính xác là yêu cầu quan trọng.
II. Mô Hình Toán Học Ổ Từ Có Dòng Xoáy
Xây dựng mô hình toán học chính xác là nền tảng thiết kế điều khiển. Luận án phát triển mô hình cho ổ từ dọc trục nhiều cặp cực. Cấu trúc hình E với 3 cặp cực từ được nghiên cứu chi tiết. Mô hình tích hợp ảnh hưởng dòng điện xoáy vào phương trình động lực học. Phương pháp phần tử hữu hạn xác định tham số từ trường. Lực từ phi tuyến được tuyến tính hóa quanh điểm làm việc. Hệ phương trình vi phân mô tả chuyển động rotor và từ trường. Tham số dòng xoáy xuất hiện dưới dạng hằng số thời gian. Mô hình này phù hợp với thực tế vận hành. Kết quả mô phỏng xác nhận độ chính xác cao.
2.1. Cấu Trúc Cực Từ Hình E
Cực từ hình E là thiết kế phổ biến trong ổ từ dọc trục. Cấu trúc gồm lõi thép silicon hình chữ E. Cuộn dây quấn quanh nhánh giữa tạo từ thông. Hai khe hở không khí ở hai bên tạo lực hút. Thiết kế đối xứng cân bằng lực từ hai phía. Ba cặp cực từ bố trí đều quanh trục quay. Góc lệch 120 độ giữa các cặp cực. Cấu hình này tạo lực đỡ ổn định theo mọi hướng.
2.2. Phương Trình Động Lực Học
Phương trình Newton mô tả chuyển động rotor theo trục dọc. Lực từ tổng hợp từ ba cặp cực cân bằng trọng lực. Dòng xoáy tạo thành phần lực trễ pha với dòng điều khiển. Hằng số thời gian dòng xoáy thường từ 1-10ms. Phương trình vi phân bậc nhất mô tả động học dòng điện. Hệ số tắt dần phụ thuộc độ dẫn điện vật liệu. Mô hình trở thành hệ phi tuyến bậc cao. Phương pháp không gian trạng thái biểu diễn hệ thống.
2.3. Tuyến Tính Hóa Và Nhận Dạng
Lực từ có quan hệ phi tuyến với dòng điện và khe hở. Phương pháp chuỗi Taylor tuyến tính hóa quanh điểm cân bằng. Hệ số độ cứng từ và hệ số lực điều khiển được xác định. Thực nghiệm nhận dạng tham số dòng xoáy. Phương pháp bình phương tối thiểu ước lượng hằng số thời gian. So sánh đáp ứng tần số mô hình và thực tế. Sai số nhận dạng dưới 5% trong dải tần làm việc. Mô hình tuyến tính đủ chính xác cho thiết kế điều khiển.
III. Điều Khiển PID Và Adaptive Control Cho AMB
Thiết kế bộ điều khiển là bước quan trọng đảm bảo ổn định hệ thống. Luận án nghiên cứu nhiều phương pháp điều khiển khác nhau. Điều khiển PID truyền thống là giải pháp cơ bản. Tuy nhiên, PID không bù trừ hiệu quả ảnh hưởng dòng xoáy. Điều khiển thích nghi (adaptive control) cải thiện hiệu suất. Phương pháp Backstepping xử lý hệ phi tuyến. Kỹ thuật đạo hàm bậc phân số nâng cao độ chính xác. Mỗi phương pháp có ưu nhược điểm riêng. Mô phỏng và thực nghiệm đánh giá hiệu quả. Kết quả cho thấy điều khiển Backstepping vượt trội. Sai số vị trí giảm 40% so với PID cổ điển.
3.1. Điều Khiển PID Cổ Điển
Bộ điều khiển PID gồm ba thành phần tỷ lệ, tích phân và vi phân. Thành phần P phản ứng với sai số hiện tại. Thành phần I loại bỏ sai số xác lập. Thành phần D cải thiện đáp ứng động. Tuy nhiên, PID không xử lý trễ pha do dòng xoáy. Biên độ ổn định phải giảm để tránh dao động. Thời gian xác lập dài hơn mong muốn. Hiệu suất hạn chế ở tốc độ cao.
3.2. Điều Khiển Backstepping Phi Tuyến
Backstepping là kỹ thuật điều khiển phi tuyến đệ quy. Phương pháp chia hệ thành các hệ con bậc thấp. Hàm Lyapunov đảm bảo ổn định từng bước. Luật điều khiển tổng hợp từ các bước lùi. Backstepping xử lý tốt phi tuyến và bất định. Bù trừ trực tiếp ảnh hưởng dòng xoáy trong luật điều khiển. Đáp ứng nhanh với độ vọt lố thấp. Sai số theo궤 đạo giảm đáng kể.
3.3. Đạo Hàm Bậc Phân Số Trong Điều Khiển
Đạo hàm bậc phân số mở rộng khái niệm đạo hàm cổ điển. Bậc đạo hàm có thể là số thực không nguyên. Bộ điều khiển PD^α có hiệu suất tốt hơn PD thông thường. Tham số α điều chỉnh giữa tỷ lệ và vi phân. Phương pháp này tăng bậc tự do thiết kế. Đáp ứng tần số linh hoạt hơn. Ứng dụng cho hệ có trễ pha như ổ từ có dòng xoáy. Tối ưu hóa α cải thiện chất lượng điều khiển 25%.
IV. Điều Khiển Trượt Và Quan Sát Trạng Thái
Điều khiển trượt (sliding mode control) là phương pháp bền vững cao. Kỹ thuật này chống nhiễu và bất định tham số tốt. Mặt trượt được thiết kế dựa trên sai số trạng thái. Luật điều khiển đẩy궤 đạo về mặt trượt. Chế độ trượt đảm bảo hội tụ sai số về không. Tuy nhiên, chattering là vấn đề cần khắc phục. Luận án đề xuất điều khiển trượt kết hợp quan sát trạng thái. Bộ quan sát mở rộng bậc phân số (FO ESO) ước lượng nhiễu. ESO cung cấp thông tin bù trừ nhiễu tổng hợp. Kết hợp này giảm chattering và tăng độ chính xác. Thực nghiệm xác nhận khả năng chống nhiễu vượt trội.
4.1. Nguyên Lý Điều Khiển Trượt
Điều khiển trượt dựa trên lý thuyết cấu trúc biến đổi. Mặt trượt là siêu phẳng trong không gian trạng thái. Khi궤 đạo đạt mặt trượt, hệ có động học mong muốn. Luật điều khiển gồm hai thành phần chính. Thành phần tương đương duy trì chế độ trượt. Thành phần chuyển mạch đẩy궤 đạo về mặt trượt. Hàm sign tạo tín hiệu chuyển mạch tần số cao. Độ bền vững phụ thuộc độ dốc mặt trượt.
4.2. Bộ Quan Sát Trạng Thái Mở Rộng
ESO ước lượng trạng thái và nhiễu tổng hợp. Nhiễu tổng hợp bao gồm bất định mô hình và nhiễu ngoài. FO ESO sử dụng đạo hàm bậc phân số nâng cao hiệu suất. Băng thông quan sát điều chỉnh độ nhanh ước lượng. Sai số ước lượng hội tụ về không theo thời gian. Thông tin nhiễu dùng để bù trừ trong luật điều khiển. Kết hợp ESO và điều khiển trượt tạo hệ bền vững. Không cần biết chính xác tham số dòng xoáy.
4.3. Giảm Chattering Trong Điều Khiển
Chattering là dao động tần số cao không mong muốn. Nguyên nhân từ chuyển mạch không liên tục. Ảnh hưởng xấu đến cơ cấu chấp hành và cảm biến. Hàm bão hòa thay thế hàm sign giảm chattering. Lớp biên mỏng quanh mặt trượt làm mềm điều khiển. Tuy nhiên, sai số xác lập tăng nhẹ. Bù trừ nhiễu từ ESO giảm độ lớn chuyển mạch. Kết hợp hai kỹ thuật đạt cân bằng tối ưu. Chattering giảm 70% so với điều khiển trượt thuần túy.
V. Hệ Thống Thực Nghiệm Ổ Từ Dọc Trục
Xây dựng hệ thống thực nghiệm xác nhận lý thuyết thiết kế. Mô hình thực gồm ổ từ dọc trục ba cặp cực hình E. Rotor bằng thép cacbon đường kính 120mm. Khe hở không khí danh định 0.5mm. Cảm biến khe hở xoáy dòng độ phân giải 1μm. Bộ biến đổi công suất PWM tần số 20kHz. Card điều khiển DS1104 thực thi thuật toán thời gian thực. Phần mềm Matlab/Simulink lập trình điều khiển. Giao diện ControlDesk giám sát và thu thập dữ liệu. Hệ thống cho phép thử nghiệm nhiều thuật toán khác nhau. Kết quả thực nghiệm khớp tốt với mô phỏng.
5.1. Cấu Trúc Phần Cứng
Cơ cấu chấp hành gồm ba cặp cực từ bố trí 120 độ. Lõi thép silicon dày 0.5mm giảm tổn hao dòng xoáy. Cuộn dây 200 vòng dây đồng đường kính 1mm. Điện trở cuộn dây 2.8Ω, độ tự cảm 15mH. Rotor gắn trên trục thép không gỉ đường kính 20mm. Khối lượng rotor 1.2kg tạo tải trọng thực tế. Cảm biến khe hở gắn đối diện mỗi cặp cực. Khung đỡ bằng nhôm đảm bảo độ cứng vững cao.
5.2. Hệ Thống Điều Khiển Số
Card DS1104 của dSPACE là bộ xử lý trung tâm. CPU PowerPC 603e tốc độ 250MHz. ADC 16-bit, 4 kênh song song lấy mẫu 1μs. DAC 16-bit, 8 kênh xuất tín hiệu điều khiển. Chu kỳ điều khiển 100μs đáp ứng yêu cầu thời gian thực. Giao tiếp với máy tính qua cổng PCI. ControlDesk hiển thị đáp ứng thời gian thực. Lưu trữ dữ liệu để phân tích sau.
5.3. Kết Quả Thực Nghiệm
Thử nghiệm ba phương pháp điều khiển: PID, Backstepping và SMC-ESO. Sai số vị trí xác lập với PID: ±15μm. Backstepping giảm xuống ±9μm. SMC-ESO đạt ±6μm cao nhất. Thời gian xác lập giảm từ 0.8s xuống 0.3s. Khả năng chống nhiễu tăng 60% với SMC-ESO. Chattering kiểm soát dưới ngưỡng cho phép. Kết quả khớp 92% với mô phỏng. Hệ thống hoạt động ổn định liên tục 100 giờ.
VI. Đóng Góp Và Hướng Phát Triển Nghiên Cứu
Luận án đóng góp nhiều kết quả khoa học và thực tiễn quan trọng. Xây dựng mô hình toán học chính xác ổ từ có dòng xoáy. Đề xuất phương pháp điều khiển Backstepping bậc phân số mới. Kết hợp điều khiển trượt với quan sát trạng thái FO ESO. Các thuật toán được xác nhận qua mô phỏng và thực nghiệm. Công bố 5 bài báo quốc tế ISI/Scopus. Kết quả ứng dụng trong thiết kế ổ từ công nghiệp. Hướng phát triển tương lai bao gồm nhiều khía cạnh. Nghiên cứu điều khiển học máy cho ổ từ. Tối ưu hóa cấu trúc giảm tổn hao dòng xoáy. Phát triển cảm biến không tiếp xúc độ chính xác cao hơn.
6.1. Đóng Góp Khoa Học
Mô hình toán học tích hợp dòng xoáy cho ba cặp cực từ. Phương pháp nhận dạng tham số dòng xoáy từ thực nghiệm. Thiết kế bộ điều khiển Backstepping bậc phân số. Chứng minh ổn định Lyapunov cho hệ bậc phân số. Bộ quan sát FO ESO ước lượng nhiễu tổng hợp. Kết hợp SMC và ESO giảm chattering hiệu quả. Các kết quả được công bố tạp chí uy tín quốc tế.
6.2. Ý Nghĩa Thực Tiễn
Hệ thống thực nghiệm là nền tảng đào tạo và nghiên cứu. Phương pháp thiết kế áp dụng cho ổ từ công nghiệp. Giảm chi phí bảo trì máy móc tốc độ cao. Tăng tuổi thọ thiết bị trong môi trường khắc nghiệt. Công nghệ chuyển giao cho doanh nghiệp sản xuất. Đào tạo nguồn nhân lực chất lượng cao. Góp phần phát triển công nghiệp hỗ trợ Việt Nam.
6.3. Hướng Nghiên Cứu Tiếp Theo
Ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong điều khiển ổ từ. Mạng nơ-ron học ảnh hưởng dòng xoáy thời gian thực. Điều khiển dự báo MPC cho궤 đạo phức tạp. Tối ưu hóa đa mục tiêu: hiệu suất và tiêu thụ năng lượng. Nghiên cứu vật liệu mới giảm dòng xoáy. Phát triển cảm biến quang học độ phân giải nano. Tích hợp ổ từ vào hệ thống năng lượng tái tạo.
Tải xuống file đầy đủ để xem toàn bộ nội dung
Tải đầy đủ (168 trang)Trích đoạn nội dung luận án
Tải xuống để đọc toàn bộBà GIÁO DĀC VÀ ĐÀO T¾O TR¯àNG Đ¾I HàC BÁCH KHOA HÀ NÞI LÊ NGàC HÞI NGHIÊN CĆU THI¾T K¾ Hà ĐIÀU KHIÂN à TĈ DàC TRĂC CÓ XÉT ÀNH H¯âNG DÒNG XOÁY LUÀN ÁN TI¾N S) Kþ THUÀT ĐIÀU KHIÂN VÀ TĀ ĐÞNG HÓA Hà Nßi - 2024 Bà GIÁO DĀC VÀ ĐÀO T¾O TR¯àNG Đ¾I HàC BÁCH KHOA HÀ NÞI LÊ NGàC HÞI NGHIÊN CĆU THI¾T K¾ Hà ĐIÀU KHIÂN à TĈ DàC TRĂC CÓ XÉT ÀNH H¯âNG DÒNG XOÁY Ngành: Kÿ thuÁt điÁu khiÃn và tā đßng hóa Mã sá: 9520216 LUÀN ÁN TI¾N S) Kþ THUÀT ĐIÀU KHIÂN VÀ TĀ ĐÞNG HÓA NG¯äI H¯âNG DÀN KHOA HàC 1. Nguyßn Quang Đßch 2. Nguyßn Tùng Lâm Hà Nßi - 2024 LàI CAM ĐOAN Tôi xin cam oan ây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi d°ãi sự h°ãng dÁn của tập thể h°ãng dÁn và các nhà khoa hác. Tài liệu tham khảo trong luận án °ÿc trích dÁn ầy ủ.
Các kết quả nghiên cứu của luận án là trung thực và ch°a từng °ÿc các tác giả khác công bố. Hà Nội, ngày tháng năm 2024 TÁp thà h°ßng d¿n khoa hác Nghiên cću sinh PGS. Nguyßn Quang Đßch PGS. Nguyßn Tùng Lâm Lê Ngọc Hßi Đ¾I HàC BÁCH KHOA HÀ NÞI TL.
GIÁM ĐàC TR¯âNG BAN ĐÀO T¾O i LàI CÀM ¡N Trải qua mát thåi gian dài, vãi rất nhiều khó khăn và thử thách nghiên cứu sinh cũng ã hoàn thành bản luận án của mình. Trong suốt quá trình ó, tác giả ã luôn nhận °ÿc sự giúp ỡ hß trÿ của các ¡n vß chuyên môn, tập thể h°ãng dÁn, các nhà khoa hác, gia ình và ßng nghiệp. Qua ây tác giả muốn gửi những låi cảm ¡n sâu sắc ến những ng°åi thầy h°ãng dÁn trực tiếp của tôi là PGS. Nguyßn Quang Đßch và PGS.
Nguyßn Tùng Lâm, những ng°åi ã ßnh h°ãng, tận tình h°ãng dÁn về chuyên môn và bá sung kßp thåi những kiến thức liên quan. Xin chân thành cảm ¡n tãi các thầy thuác Viện Kĩ thuật iều khiển & tự áng hóa (Viện Công nghệ iều khiển & tự áng hóa) và khoa Tự áng hóa ã cho nghiên cứu sinh rất nhiều những góp ý trong các buái báo cáo chuyên môn ßnh kì của Viện và các Ban của Đ¿i hác Bách Khoa Hà Nái ã t¿o iều kiện thuận lÿi cho tác giả trong suốt quá trình thực hiện ề tài luận án. Tác giả cũng xin cảm ¡n tãi Đảng ủy, Ban giám hiệu - Tr°ång Đ¿i hác Công nghiệp TP Hß Chí Minh ã ßng ý về chủ tr°¡ng, t¿o iều kiện thuận lÿi cho nghiên cứu sinh i hác, cảm ¡n tãi Ban chủ nhiệm Khoa, các anh chß ßng nghiệp Khoa Công Nghệ Điện ã hß trÿ ể nghiên cứu sinh sắp xếp °ÿc thåi gian, vừa hoàn thành nhiệm vā chuyên môn vừa nghiên cứu luận án. Đặc biệt tác giả muốn gửi låi cám ¡n tãi gia ình, b¿n bè và ặc biệt là vÿ con ã hết lòng ủng há, ç bên c¿nh ể nghiên cứu sinh hoàn thành nái dung nghiên cứu này.
Lê Ngác Hßi ii MĂC LĂC LàI CAM ĐOAN. ii DANH MĂC CÁC TĈ VI¾T TÂT VÀ KÝ HIàU. vi DANH MĂC BÀNG BIÂU. xiii DANH MĂC HÌNH VẼ.
Tính cấp thiết của ề tài. Đối t°ÿng và ph¿m vi nghiên cứu. Māc tiêu nghiên cứu. Ph°¡ng pháp nghiên cứu.
Những óng góp mãi của luận án. Ý nghĩa khoa hác và thực tiễn. Bố cāc và nái dung của luận án. 5 CH¯¡NG 1 TàNG QUAN VÀ à TĈ DàC TRĂC.
Khái niệm chung về á từ. Vài nét về lßch sử phát triển á ỡ từ .2 Phân lo¿i á ỡ từ. Nghiên cứu táng quan về á từ dác trāc .1 Khái quát về á từ dác trāc .2 Cấu t¿o và nguyên lý làm việc của á từ dác trāc. Tình hình nghiên cứu trong n°ãc và quốc tế .1 Nghiên cứu phát triển cấu trúc và mô hình toán hác á từ dác trāc .2 Các ph°¡ng iều khiển.
Đßnh h°ãng nghiên cứu của luận án. Chán cấu hình á từ dác trāc. Xây dựng mô hình toán hác và thiết kế iều khiển á từ dác trāc. Kết luận ch°¡ng 1.
XÂY DĀNG MÔ HÌNH TOÁN HàC CĄA à TĈ CÓ ÀNH H¯âNG DÒNG XOÁY. Xây dựng mô hình toán hác á từ có ảnh h°çng dòng xoáy gßm mát cặp cực từ hình E .1 Mô hình toán hác mát cực từ hình E có ảnh h°çng dòng xoáy .2 Mô hình toán hác á từ hình E có ảnh h°çng dòng xoáy 1 cặp cực từ:35 2. Xây dựng mô hình toán hác á từ dác trāc có ảnh h°çng dòng xoáy gßm 3 cặp cực từ. NGHIÊN CĆU THI¾T K¾ Hà ĐIÀU KHIÂN CHO à TĈ DàC TRĂC CÓ ÀNH H¯âNG DÒNG XOÁY.
C¡ sç Toán hác về phép ¿o hàm bậc phân số. Thiết kế bá iều khiển PD cho á từ dác trāc có ảnh h°çng dòng xoáy. Thiết kế bá iều khiển PD cho á từ mát cặp cực từ.2 Thiết kế bá iều khiển PD cho á từ gßm 3 cặp cực. Thiết kế bá iều khiển Backstepping.
Thiết kế iều khiển Backstepping cho ối t°ÿng ¿o hàm bậc phân số. Kỹ thuật iều khiển Backstepping cho á từ dác trāc có ảnh h°çng dòng xoáy. Kết luận ch°¡ng 3. NGHIÊN CĆU GIÀI PHÁP NÂNG CAO CHÂT L¯ĀNG LÀM VIàC Hà ĐIÀU KHIÂN à TĈ DàC TRĂC CÓ XÉT ÀNH H¯âNG DÒNG XOÁY.
Thiết kế bá iều khiển tr°ÿt .1 Thiết kế iều khiển tr°ÿt cho ối t°ÿng ¿o hàm bậc phân số. Thiết kế iều khiển tr°ÿt cho á từ dác trāc có ảnh h°çng dòng xoáy78 4. Thiết kế bá iều khiển tr°ÿt kết hÿp bá quan sát tr¿ng thái mç ráng bậc phân số (FO ESO). Bá quan sát tr¿ng thái mç ráng FO ESO.
Bá quan sát tr¿ng thái mç ráng bậc phân số cho á từ dác trāc có ảnh h°çng dòng xoáy. Kết luận ch°¡ng 4. XÂY DĀNG Hà THĀC NGHIàM VÀ ĐÁNH GIÁ K¾T QUÀ. Mô tả cấu hình thí nghiệm.
Táng quan mô hình thực nghiệm:. C¡ cấu chấp hành của á từ dác trāc. Bá biến ái iện tử công suất cho á từ dác trāc. Cảm biến o khoảng cách.
Giãi thiệu card DS1104. Xây dựng phần mềm iều khiển. Giãi thiệu về cấu trúc hệ iều khiển. Các b°ãc xây dựng giao diện vận hành và thu thập số liệu.
Kết quả và ánh giá. Kết luận ch°¡ng 5. 124 K¾T LUÀN VÀ KI¾N NGHÞ. 126 DANH MĂC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG Bà CĄA LUÀN ÁN.
127 TÀI LIàU THAM KHÀO. 134 v DANH MĂC CÁC TĈ VI¾T TÂT VÀ KÝ HIàU 1. Danh măc các tĉ vi¿t tÃt STT Tĉ vi¿t Ý ngh*a ti¿ng anh Ý ngh*a ti¿ng viát tÃt 1 PID Proportional Integral Điều khiển tỷ lệ, vi phân, Derivative tích phân 2 PD Proportional Derivative Điều khiển tỷ lệ, tích phân 3 FO PID Fractional Order Proportional Điều khiển tỷ lệ, vi phân, Integral Derivative tích phân bậc phân số 4 SMC Sliding mode control Điều khiển Tr°ÿt 5 BSC Backstepping Điều khiển Backstepping 6 FO ESO Fractional order extended state Bá quan sát tr¿ng thái mç observer ráng bậc phân số 7 AMB Active magnetic bearing à từ chủ áng 8 PMB Passive Magnetic Bearing à từ thā áng 9 HMB Hybrid Magnetic Bearing à từ kiểu lai 10 FBL Feedback Linearization Phản hßi tuyến tính 11 ADRC Active Disturbance Rejection Điều khiển lo¿i bỏ nhiễu Controller chủ áng 12 BBĐ Bá biến ái 13 DC Direct Current Dòng iện mát chiều 14 AC Alternating Current Dòng iện xoay chiều 15 PWM Pulse Width Modulation Điều chế á ráng xung 16 MMF Magnemotive Force Sức từ áng 17 FEM Finite Element Method Ph°¡ng pháp phần tử hữu h¿n 18 BIBO Bounded-input bounded-output Giãi h¿n ầu vào giãi h¿n ầu ra vi 19 DSP Digital Signal Proccessing Xử lý tín hiệu số 20 BĐ Biến ái 2. Danh măc các ký hiáu STT Ký Hiáu Đ¢n vß Ý Ngh*a 01 ip , i A Dòng iện iều khiển trên miền thåi gian, có giá trß thay ái theo thåi gian.
02 io A Dòng iện mát chiều cố ßnh (dòng tiền từ hóa). 03 I p (s), A Dòng iện iều khiển trên miền tần số, có giá trß thay I (s) ái theo tần số.
Nội dung được bảo vệ bản quyền — Tải xuống đầy đủ
Từ khóa và chủ đề nghiên cứu
Câu hỏi thường gặp
Luận án "Thiết kế điều khiển ổ từ dọc trục có ảnh hưởng dòng xoáy" nghiên cứu về vấn đề gì?
Luận án tiến sĩ nghiên cứu thiết kế hệ điều khiển ổ từ dọc trục có xét ảnh hưởng dòng xoáy. Đề xuất mô hình toán học và phương pháp điều khiển PD, Backstepping, điều khiển trượt.
Luận án "Thiết kế điều khiển ổ từ dọc trục có ảnh hưởng dòng xoáy" được bảo vệ tại trường nào?
Luận án này được bảo vệ tại Đại học Bách khoa Hà Nội. Năm bảo vệ: 2024.
Luận án "Thiết kế điều khiển ổ từ dọc trục có ảnh hưởng dòng xoáy" thuộc chuyên ngành gì?
Luận án "Thiết kế điều khiển ổ từ dọc trục có ảnh hưởng dòng xoáy" thuộc chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa. Danh mục: Tự Động Hóa.
Luận án "Thiết kế điều khiển ổ từ dọc trục có ảnh hưởng dòng xoáy" có bao nhiêu trang?
Luận án "Thiết kế điều khiển ổ từ dọc trục có ảnh hưởng dòng xoáy" có 168 trang. Bạn có thể xem trước một phần tài liệu ngay trên trang web trước khi tải về.
Cách tải luận án "Thiết kế điều khiển ổ từ dọc trục có ảnh hưởng dòng xoáy" về máy như thế nào?
Để tải luận án về máy, bạn nhấn nút "Tải xuống ngay" trên trang này, sau đó hoàn tất thanh toán phí lưu trữ. File sẽ được tải xuống ngay sau khi thanh toán thành công. Hỗ trợ qua Zalo: 0559 297 239.