Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn định quỹ đạo chuyển
Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tối ưu hiệu suất và ổn định cho xe tự hành.
Kỹ thuật ô tô
Luan An
Luận án
Năm xuất bản
Số trang
167
Thời gian đọc
26 phút
Lượt xem
0
Lượt tải
0
Phí lưu trữ
50 Point
Mục lục chi tiết
Tóm tắt nội dung
I.Tổng quan về ổn định hệ thống lái và an toàn chuyển động
Nghiên cứu tập trung vào vấn đề ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô. Ổn định là yếu tố then chốt, đảm bảo an toàn cho người lái và hành khách. An toàn chuyển động phụ thuộc nhiều vào khả năng điều khiển của hệ thống lái. Phát triển hệ thống lái tích cực (AFS) đã mở ra hướng đi mới. Các hệ thống này cho phép thay đổi tỷ số truyền một cách linh hoạt. Điều này giúp xe phản ứng tối ưu trong nhiều điều kiện vận hành. Mục tiêu chính là tăng cường khả năng duy trì quỹ đạo. Đồng thời, cải thiện cảm giác lái. Giảm thiểu rủi ro mất ổn định. Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước cho thấy sự quan tâm lớn. Nhiều công trình đã được công bố. Tuy nhiên, việc tối ưu hóa điều khiển tỷ số truyền vẫn còn tiềm năng. Đặc biệt trong các tình huống khó như quay vòng tốc độ cao hoặc chuyển làn đột ngột. Nghiên cứu này đặt nền tảng cho việc ứng dụng công nghệ điều khiển hiện đại. Nó hướng đến một hệ thống lái an toàn và hiệu quả hơn.
1.1. Tầm quan trọng của ổn định quỹ đạo ô tô
Ổn định quỹ đạo là yếu tố cốt lõi trong an toàn xe. Xe mất ổn định dễ dẫn đến tai nạn. Nghiên cứu tập trung vào việc duy trì hướng xe. Điều này đặc biệt quan trọng khi xe di chuyển tốc độ cao. Các yếu tố như độ cứng ngang lốp, tải trọng, và lực tác dụng bên ngoài đều ảnh hưởng. Hệ thống lái cần phản ứng nhanh và chính xác. Mục đích là bù đắp các tác động gây mất ổn định. Nâng cao khả năng kiểm soát xe cho người lái. Giảm sự mệt mỏi trong quá trình điều khiển. Đây là nền tảng để phát triển các giải pháp điều khiển tiên tiến.
1.2. Phát triển công nghệ hệ thống lái tích cực AFS
Hệ thống lái tích cực (AFS) đại diện cho tiến bộ công nghệ. Nó cho phép thay đổi tỷ số truyền lái. Tỷ số truyền thay đổi theo tốc độ xe và góc quay vô lăng. Điều này tối ưu hóa phản ứng của xe. Ở tốc độ thấp, tỷ số truyền nhỏ giúp lái nhẹ nhàng. Khi xe di chuyển nhanh, tỷ số truyền lớn hơn. Nó tăng độ ổn định và cảm giác lái chắc chắn. AFS sử dụng bộ chấp hành cơ khí hoặc điện tử. Bộ điều khiển thông minh quản lý hoạt động. Mục tiêu là nâng cao cả an toàn và sự thoải mái khi lái xe. Nó là chìa khóa cho thế hệ xe an toàn hơn.
II.Xây dựng mô hình động lực học ô tô và hệ thống lái AFS
Để phân tích và thiết kế bộ điều khiển, việc xây dựng mô hình chính xác là cần thiết. Mô hình động lực học ô tô mô tả chuyển động trong mặt phẳng. Nó bao gồm các phương trình liên quan đến khối lượng, quán tính và lực tác dụng. Đặc biệt, mô hình tính toán tải trọng trên các bánh xe. Mô hình này cũng xem xét tính đàn hồi của bánh xe. Một mô hình mô phỏng hoàn chỉnh được xây dựng trên Matlab - Simulink. Mô hình hệ thống lái tích cực (AFS) cũng được phát triển. Mô hình này bao gồm các cơ cấu chấp hành và cảm biến. Sơ đồ khối mô phỏng thể hiện sự tương tác giữa ô tô và hệ thống lái. Điều này giúp đánh giá hiệu quả điều khiển một cách lý thuyết. Trước khi tiến hành các thử nghiệm thực tế. Nó cung cấp cái nhìn sâu sắc về hành vi của xe. Đồng thời, nó là công cụ để tinh chỉnh thuật toán điều khiển.
2.1. Mô hình hóa chuyển động ô tô trong mặt phẳng
Mô hình động lực học ô tô được xây dựng. Mô hình này xem xét chuyển động của xe trong mặt phẳng ngang. Các thông số như tốc độ, góc trượt ngang, và tốc độ góc quay thân xe được tính toán. Nó tính đến lực tác dụng từ lốp xe. Đặc biệt, mô hình bánh xe đàn hồi được tích hợp. Điều này phản ánh chính xác hơn tương tác giữa lốp và mặt đường. Tải trọng tác dụng lên từng bánh xe cũng được xác định. Mô hình mô phỏng sơ đồ khối trong Matlab - Simulink. Nó giúp đánh giá các thông số động học. Đây là bước cơ bản để hiểu rõ hành vi của xe.
2.2. Xây dựng mô hình hệ thống lái tích cực AFS
Hệ thống lái tích cực (AFS) được mô hình hóa chi tiết. Mô hình bao gồm bộ chấp hành điện tử. Nó thay đổi tỷ số truyền theo yêu cầu. Mô hình toán học mô tả mối quan hệ giữa góc quay vô lăng và góc quay bánh xe dẫn hướng. Các sơ đồ khối mô phỏng trên Matlab - Simulink được phát triển. Nó minh họa hoạt động của AFS. Mô hình này cho phép kiểm tra các thuật toán điều khiển. Mục đích là tối ưu hóa phản ứng của hệ thống. Nó là công cụ mạnh mẽ để thiết kế bộ điều khiển. Đảm bảo tính chính xác và hiệu quả trước khi chế tạo.
III.Thiết kế bộ điều khiển Fuzzy cho hệ thống lái tích cực
Nghiên cứu tập trung vào việc thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống lái tích cực (AFS). Bộ điều khiển AFS sử dụng logic mờ (Fuzzy Logic). Logic mờ xử lý thông tin không rõ ràng. Nó thích hợp cho việc điều khiển các hệ thống phức tạp. Bộ điều khiển điều chỉnh tỷ số truyền của hệ thống lái. Mục tiêu là duy trì ổn định quỹ đạo ô tô. Bộ điều khiển Fuzzy Logic được thiết kế để nhận biết các điều kiện lái xe. Nó điều chỉnh tỷ số truyền dựa trên các luật mờ. Ví dụ, khi quay vòng, tỷ số truyền được điều chỉnh để giảm góc quay vô lăng. Điều này cải thiện khả năng điều khiển. Khi xe chuyển động thẳng, tỷ số truyền tối ưu hóa sự ổn định. Quá trình mô phỏng khảo sát chuyển động của ô tô được thực hiện. Nó đánh giá hiệu quả của bộ điều khiển. Các kịch bản lái khác nhau được xem xét. Kết quả cho thấy sự cải thiện rõ rệt. Bộ điều khiển Fuzzy Logic thể hiện tính hiệu quả cao. Nó có khả năng thích ứng tốt với nhiều tình huống.
3.1. Thiết kế bộ điều khiển AFS sử dụng Fuzzy Logic
Bộ điều khiển AFS được thiết kế dựa trên nguyên lý Fuzzy Logic. Fuzzy Logic cho phép xử lý các biến đầu vào như tốc độ xe, góc lái, tốc độ góc quay thân xe. Các luật mờ được định nghĩa. Chúng liên kết các biến đầu vào với đầu ra. Đầu ra là giá trị điều chỉnh tỷ số truyền. Thiết kế này giúp hệ thống linh hoạt. Nó có khả năng thích nghi với các điều kiện vận hành đa dạng. Mục đích là tối ưu hóa phản ứng của hệ thống lái. Đảm bảo xe luôn hoạt động ổn định. Bộ điều khiển giảm thiểu các sai lệch so với quỹ đạo mong muốn. Nó nâng cao cảm giác lái cho người điều khiển.
3.2. Khảo sát chuyển động ô tô với tác động điều khiển
Quá trình khảo sát chuyển động của ô tô được tiến hành bằng mô phỏng. Nó đánh giá hiệu quả của bộ điều khiển Fuzzy Logic. Các kịch bản lái khác nhau được thử nghiệm. Bao gồm quay vòng, chuyển động thẳng, và chuyển làn. Khi quay vòng, hệ thống giúp xe bám đường tốt hơn. Góc lái được tối ưu hóa. Ở chuyển động thẳng, AFS duy trì ổn định hướng. Nó giảm thiểu tác động của lực gió ngang. Khi chuyển làn, xe phản ứng mượt mà và chính xác. Các kết quả mô phỏng chứng minh khả năng của bộ điều khiển. Nó cải thiện đáng kể ổn định quỹ đạo và khả năng kiểm soát xe. Đây là bước quan trọng để xác nhận thiết kế.
IV.Mô phỏng và khảo sát chuyển động với điều khiển tỷ số truyền
Nghiên cứu tiến hành mô phỏng chi tiết để khảo sát chuyển động của ô tô. Nó sử dụng hệ thống lái tích cực (AFS) có bộ điều khiển tỷ số truyền. Các kịch bản khai thác khác nhau được đưa vào thử nghiệm. Bao gồm quay vòng ở các bán kính khác nhau. Chuyển động thẳng dưới tác động của gió ngang. Hoặc thay đổi tốc độ đột ngột. Chuyển làn cũng là một tình huống quan trọng. Kết quả mô phỏng cho thấy sự cải thiện đáng kể. Đặc biệt là khả năng ổn định quỹ đạo. Hệ thống giúp xe duy trì hướng đi tốt hơn. Nó giảm thiểu hiện tượng trượt ngang. Đồng thời, nó tăng cường khả năng phản ứng của vô lăng. Điều này mang lại cảm giác lái an toàn và tự tin hơn. Các biểu đồ và số liệu minh họa rõ ràng. Chúng chỉ ra lợi ích của việc điều khiển tỷ số truyền. Nó khẳng định tính hiệu quả của thiết kế. Mô phỏng là công cụ mạnh mẽ để kiểm tra trước. Nó giúp tối ưu hóa hệ thống trước khi triển khai thực tế.
4.1. Khảo sát chuyển động khi quay vòng và chuyển làn
Mô phỏng khảo sát chuyển động của ô tô trong các tình huống quay vòng. Nó bao gồm quay vòng với các bán kính và tốc độ khác nhau. Hệ thống lái AFS với bộ điều khiển tỷ số truyền giúp tối ưu hóa góc lái. Điều này giảm thiểu understeer hoặc oversteer. Khả năng bám đường của xe được cải thiện. Khi chuyển làn, xe có quỹ đạo mượt mà hơn. Thời gian chuyển làn cũng được rút ngắn. Độ chính xác của quỹ đạo được nâng cao. Mô phỏng cho thấy hệ thống phản ứng nhanh và ổn định. Nó mang lại hiệu suất lái vượt trội. Điều này đặc biệt hữu ích trong các tình huống cần phản ứng nhanh. Các kết quả này cung cấp bằng chứng vững chắc.
4.2. Đánh giá ổn định khi chuyển động thẳng và thay đổi tốc độ
Nghiên cứu cũng khảo sát chuyển động thẳng của ô tô. Nó đánh giá sự ổn định dưới tác động của lực gió ngang. Hoặc khi thay đổi tốc độ đột ngột. Hệ thống lái AFS giúp xe duy trì hướng thẳng. Nó giảm thiểu độ lệch quỹ đạo. Dù có tác động từ bên ngoài. Khi tốc độ thay đổi, tỷ số truyền được điều chỉnh. Điều này giữ cho cảm giác lái luôn nhất quán. Và đảm bảo sự ổn định. Các kết quả mô phỏng chứng minh khả năng thích ứng của hệ thống. Nó giảm thiểu rủi ro mất kiểm soát. Đặc biệt ở tốc độ cao. Tính hiệu quả của bộ điều khiển được xác nhận.
V.Kiểm chứng thực nghiệm hiệu quả điều khiển AFS trên ô tô
Sau giai đoạn mô phỏng, nghiên cứu chuyển sang kiểm chứng thực nghiệm. Một mô hình hệ thống lái tích cực (AFS) được thiết kế và chế tạo. Mô hình này bao gồm kết cấu cơ khí hệ thống lái, cầu trước, bộ phận tạo tải. Cụm đo góc quay bánh xe dẫn hướng và cảm biến được tích hợp. Một bộ điều khiển động cơ BLDCM cũng được chế tạo. Quy trình thí nghiệm khảo sát chuyển động quay vòng (J-turn) được thực hiện. Các điều kiện khác nhau được thử nghiệm. Ví dụ, thay đổi độ cứng ngang lốp. Kết quả thí nghiệm so sánh với mô phỏng lý thuyết. Nó cho thấy sự phù hợp cao giữa lý thuyết và thực nghiệm. Điều này khẳng định tính chính xác của mô hình và hiệu quả của bộ điều khiển. Thí nghiệm thực tế là bước cuối cùng. Nó xác nhận khả năng ứng dụng của công nghệ. Đem lại hiệu quả thực tiễn trong việc tăng ổn định quỹ đạo ô tô.
5.1. Thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống lái tích cực
Mô hình hệ thống lái tích cực AFS được thiết kế và chế tạo. Nó bao gồm các thành phần cơ khí và điện tử. Kết cấu cơ khí hệ thống lái và cầu trước được xây dựng. Các cảm biến đo góc quay bánh xe dẫn hướng được lắp đặt. Một bộ phận tạo tải được tích hợp. Điều này mô phỏng tải trọng thực tế. Máy tính kết nối thu thập dữ liệu. Cấu trúc điều khiển động cơ một chiều không chổi than (BLDCM) được phát triển. Bộ điều khiển mô tơ của hệ thống lái tích cực được chế tạo. Mục đích là để thử nghiệm trong môi trường thực tế. Bước này là cầu nối giữa lý thuyết và ứng dụng.
5.2. Kết quả thí nghiệm và so sánh với mô phỏng lý thuyết
Quy trình thí nghiệm khảo sát chuyển động quay vòng (J-turn) được thực hiện. Các thông số như quỹ đạo chuyển động, góc trượt ngang được ghi lại. Các thí nghiệm cũng được tiến hành khi độ cứng ngang lốp thay đổi. Hay dưới tác động của lực gió ngang. Kết quả thí nghiệm cho thấy sự cải thiện đáng kể về ổn định. Đặc biệt trong các tình huống quay vòng. Quỹ đạo chuyển động của ô tô được kiểm soát tốt hơn. Sai số giữa kết quả thực nghiệm và mô phỏng lý thuyết được đánh giá. Nó cho thấy sự phù hợp cao. Điều này xác nhận tính hiệu quả của bộ điều khiển Fuzzy Logic. Nó cũng khẳng định độ tin cậy của mô hình động lực học. Công nghệ điều khiển tỷ số truyền AFS có tiềm năng ứng dụng thực tế.
Tải xuống file đầy đủ để xem toàn bộ nội dung
Tải đầy đủ (167 trang)Trích đoạn nội dung luận án
Tải xuống để đọc toàn bội LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là đề tài nghiên cứu của riêng tôi, đề tài được thực hiện tại bộ môn Ô tô, trường Đại học Giao Thông Vận Tải dưới sự hướng dẫn của PGS. Đào Mạnh Hùng và TS. Nguyễn Khắc Huân. Các số liệu, kết quả trình bày trong luận văn là hoàn toàn trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác.
Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Tác giả Nguyễn Anh Tuấn ii LỜI CẢM ƠN Xin trân trọng cảm ơn tới Thầy Đào Mạnh Hùng và Thầy Nguyễn Khắc Huân đã tận tình hướng dẫn trong quá trình thực hiện luận án. Trân trọng gửi lời cảm ơn đến toàn thể các Thầy tại bộ môn Cơ khí Ô tô đã hướng dẫn, tư vấn, đóng góp ý kiến trong quá trình thực hiện luận án. Trân trọng cảm ơn các Thầy Cô, đồng nghiệp Trường Đại học Giao Thông vận tải, Trường Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh, Trường Cao đẳng Lý Tự Trọng Thành phố Hồ Chí Minh đã tạo điều kiện thuận lợi và góp ý trong quá trình thực hiện luận án. Trân trọng cảm ơn những người thân trong gia đình, bạn bè đã động viên hỗ trợ trong quá trình thực hiện luận án.
Tác giả iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .ii MỤC LỤC. iii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ. vi DANH MỤC CÁC BẢNG. x DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT.
xi MỞ ĐẦU. 1 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU. Tổng quan về ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô. Khái quát về an toàn chuyển động.
Ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô. Bánh xe dẫn hướng. Quá trình phát triển hệ thống lái trên ô tô. Tình hình nghiên cứu ngoài và trong nước.
Tình hình nghiên cứu ngoài nước. Tình hình nghiên cứu trong nước. Xác định mục tiêu, đối tượng, phương pháp và nội dung nghiên cứu của luận án. Mục tiêu nghiên cứu.
Phương pháp nghiên cứu. Nội dung nghiên cứu của đề tài. Kết luận chương 1. 24 CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA Ô TÔ VÀ HỆ THỐNG LÁI.
Xây dựng mô hình chuyển động của ô tô. Mô hình động lực học ô tô chuyển động trong mặt phẳng. Mô hình động lực học của bánh xe đàn hồi. Mô hình xác định tải trọng tác dụng lên các bánh xe.
Xây dựng mô hình mô phỏng chuyển động của ô tô. Sơ đồ khối mô phỏng chuyển động ô tô trong mặt phẳng. Sơ đồ mô phỏng Matlab - Simulink. Xây dựng mô hình hệ thống lái ô tô.
Mô hình hệ thống lái tích cực. Mô hình toán học hệ thống lái tích cực. Mô hình mô phỏng hệ thống lái .Sơ đồ khối mô phỏng động lực học ô tô chuyển động trong mặt phẳng với hệ thống lái. Sơ đồ thuật toán mô phỏng hệ thống lái tích cực.
Sơ đồ Matlab - Simulink mô phỏng hệ thống lái. 53 CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ KHẢO SÁT CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ VỚI HỆ THỐNG LÁI TÍCH CỰC. Thiết kế bộ điều khiển. Sơ đồ khối động lực học chuyển động của ô tô với hệ thống lái tích cực.
Thiết kế bộ điều khiển AFS - Fuzzy Logic. Thiết kế bộ điều khiển Fuzzy logic của mô tơ với hệ thống lái tích cực. Mô phỏng khảo sát chuyển động của ô tô với tác động điều khiển tỉ số truyền của hệ thống lái. Khảo sát chuyển động của ô tô khi quay vòng trong các điều kiện khai thác khác nhau.
Khảo sát chuyển động của ô tô khi chuyển động thẳng. Khảo sát chuyển động của ô tô khi chuyển làn. Kết luận chương 3. 75 CHƯƠNG 4 NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM.
Mục đích, nhiệm vụ và đối tượng thí nghiệm. Mục đích thí nghiệm. Đối tượng thí nghiệm. Điều kiện thí nghiệm.
Thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống lái tích cực AFS. Kết cấu cơ khí hệ thống lái và cầu trước. Bộ phận tạo tải. Cụm đo góc quay bánh xe dẫn hướng.
Cảm biến đo góc quay. Máy tính kết nối. Cấu trúc điều khiển động cơ một chiều không chổi than (BLDCM). Chế tạo bộ điều khiển mô tơ của hệ thống lái tích cực.
Quy trình thí nghiệm khảo sát chuyển động của ô tô với hệ thống lái tích cực. Kết quả thí nghiệm khảo sát chuyển động quay vòng của ô tô (J-turn). Khi độ cứng ngang lốp trước nhỏ hơn độ cứng ngang lốp sau .2 Khi độ cứng ngang lốp trước lớn hơn độ cứng ngang lốp sau. Kết quả khảo sát quỹ đạo của ô tô khi chuyển động thẳng.
Quỹ đạo chuyển động của ô tô dưới tác động của lực gió ngang. Khảo sát quỹ đạo chuyển động của ô tô khi thay đổi tốc độ. Khảo sát chuyển động của ô tô khi chuyển làn. Phương pháp đánh giá sai số giữa lý thuyết và thực nghiệm.
So sánh đánh giá kết quả giữa thực nghiệm với mô phỏng lý thuyết. Kết luận chương 4. 106 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU. 148 vi DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.
Mô hình ô tô một vết. Quan hệ giữa các trạng thái quay vòng với độ cứng bên của lốp và tọa độ trọng tâm ô tô. Ảnh hưởng của Ks đến quan hệ giữa góc quay thực tế và gia tốc hướng tâm với bán kính quay vòng R = const. Ảnh hưởng của gió ngang và biến dạng của lốp đến ổn định hướng chuyển động.
Mất ổn định hướng do lực phanh không đều. Các góc đặt bánh xe. Sơ đồ tiến trình phát triển của hệ thống lái. Hệ thống lái cơ khí.
Hệ thống lái thủy lực. Hệ thống lái thủy lực điều khiển bằng điện tử. Hệ thống lái trợ lực điện. Mô hình hệ thống lái AFS.
Cơ cấu chấp hành của hệ thống lái tích cực AFS. Quan hệ giữa tỷ số truyền của hệ thống lái và tốc độ chuyển động của ô tô. Bộ chấp hành VGRS. Cơ cấu bộ giảm tốc.
Quy luật thay đổi tỷ số truyền góc của cơ cấu lái. Đồ thị tỷ số truyền hệ thống lái tích cực. Quan hệ giữa tỷ số truyền và vận tốc ô tô. Đường thử nghiệm chuyển làn của ô tô.
Sơ đồ điều khiển hệ thống AFS. Mối quan hệ giữa tỷ số truyền và tốc độ. Mô hình chuyển động của ô tô trong mặt phẳng. Các lực tác dụng từ mặt đường lên bánh xe.
Các góc quay của bánh xe. Quan hệ giữa góc lệch bên và phản lực ngang theo công thức Magic Formula. Mô hình xác định tải trọng thẳng đứng tác dụng lên các bánh xe. Sơ đồ khối mô phỏng chuyển động ô tô trong mặt phẳng.
Sơ đồ thuật toán khảo sát mô hình chuyển động của ô tô. Sơ đồ Simulink mô phỏng động lực học chuyển động của ô tô. Sơ đồ Simulink mô phỏng bánh xe đàn hồi. Sơ đồ Simulink mô phỏng chuyển động của ô tô trong mặt phẳng.
Sơ đồ hệ thống lái tích cực. Sơ đồ hệ thống lái bị động. Sơ đồ động học cơ cấu Harmonic. Sơ đồ khối mô phỏng động lực học ô tô chuyển động trong mặt phẳng với hệ thống lái bị động.
Sơ đồ khối mô phỏng động lực học ô tô chuyển động trong mặt phẳng với hệ thống lái tích cực. Sơ đồ thuật toán mô phỏng hệ thống lái tích cực. Sơ đồ xác định góc quay bánh xe dẫn hướng từ góc quay vành lái. Sơ đồ xác định mô men của mô tơ điều khiển từ góc bù của các bánh xe dẫn hướng.
Sơ đồ Simulink hệ thống lái tổng quát. Sơ đồ khối điều khiển hệ thống lái tích cực trên ô tô. Hệ kín, phản hồi âm sử dụng bộ điều khiển mờ. Sai lệch vận tốc góc quay thân xe.
Sai lệch gia tốc góc quay thân xe. Góc quay điều chỉnh bánh xe. Tập luật điều khiển. Thiết bị hợp thành.
Bộ điều khiển mờ của hệ thống lái tích cực. Quan hệ truyền đạt của bộ điều khiển mờ. Sơ đồ thuật toán điều khiển mô tơ. Mô hình tổng quát điều khiển mô tơ của hệ thống lái tích cực.
Các lực ngang tác dụng lên các lốp. Góc quay trục lái trước và sau mô tơ lái tích cực. Góc quay hiệu chỉnh của mô tơ lái tích cực. Góc quay trung bình bánh xe dẫn hướng.
Gia tốc ngang tác dụng tại trọng tâm ô tô. Quỹ đạo chuyển động của ô tô. Tỷ số truyền ở tốc độ V= 40 km/h. Các lực ngang tác dụng lên các lốp.
Góc quay trục lái trước và sau mô tơ lái tích cực. Góc quay hiệu chỉnh của mô tơ lái tích cực. Góc quay bánh xe dẫn hướng. Gia tốc ngang tác dụng tại trọng tâm ô tô.
Quỹ đạo chuyển động của ô tô. Đồ thị tỷ số truyền ở tốc độ V= 40 km/h. Lực gió ngang. Các lực ngang tác dụng lên các lốp.
Gia tốc ngang tác dụng tại trọng tâm ô tô. Quỹ đạo chuyển động của ô tô. Đồ thị tỷ số truyền. Đồ thị tỷ số truyền theo vận tốc.
Thí nghiệm chuyển làn theo tiêu chuẩn ISO 3888. Đồ thị góc quay vành lái. Đồ thị góc quay hiệu chỉnh của mô tơ. Đồ thị góc quay bánh xe dẫn hướng.
Đồ thị các lực ngang tác dụng lên các lốp. Đồ thị gia tốc ngang tác dụng tại trọng tâm ô tô. Đồ thị quỹ đạo chuyển động của ô tô. Đồ thị tỷ số truyền.
Lưu đồ bộ điều khiển mô tơ lái tích cực. Khung mô hình thực nghiệm hệ thống lái. Cụm cầu trước của xe Lexus LX 470. Mô tơ một chiều ba pha không chổi than của hệ thống lái tích cực.
Mô hình hệ thống lái tích cực AFS. Các bộ phận tạo tải cho mô hình AFS. Cụm đo góc quay bánh xe dẫn hướng. Cảm biến đo góc quay.
Mô hình mô tơ BLDC. Sơ đồ cấu tạo mô tơ một chiều không chổi than. Mô đun điều khiển đồng bộ không chổi quét nam châm vĩnh cửu. Đồ thị dòng pha và suất điện động phản hồi của motor.
Sơ đồ chức năng mạch điều khiển mô tơ BLDC. Hộp điều khiển hệ thống lái tích cực AFS. Sơ đồ chuyển đổi điện áp 12~24DC. Sơ đồ mạch bộ đọc các giá trị cảm biến .
Nội dung được bảo vệ bản quyền — Tải xuống đầy đủ
Câu hỏi thường gặp
Luận án "Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn" nghiên cứu về vấn đề gì?
Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tối ưu hiệu suất và ổn định cho xe tự hành.
Luận án "Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn" được bảo vệ tại trường nào?
Luận án này được bảo vệ tại đại học giao thông vận tải. Năm bảo vệ: 2018.
Luận án "Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn" thuộc chuyên ngành gì?
Luận án "Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn" thuộc chuyên ngành Kỹ thuật ô tô. Danh mục: Tự Động Hóa.
Luận án "Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn" có bao nhiêu trang?
Luận án "Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn" có 167 trang. Bạn có thể xem trước một phần tài liệu ngay trên trang web trước khi tải về.
Cách tải luận án "Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn" về máy như thế nào?
Để tải luận án về máy, bạn nhấn nút "Tải xuống ngay" trên trang này, sau đó hoàn tất thanh toán phí lưu trữ. File sẽ được tải xuống ngay sau khi thanh toán thành công. Hỗ trợ qua Zalo: 0559 297 239.