Nghiên cứu giới hạn ổn định lật ngang ĐXSMRM khi quay vòng - Tạ Tuấn Hưng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ----------------------- TẠ TUẤN HƯNG NGHIÊN CỨU GIỚI HẠN ỔN ĐỊNH LẬT NGANG CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG ỔN ĐỊNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Hà Nội i- 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ----------------------- TẠ TUẤN HƯNG NGHIÊN CỨU GIỚI HẠN ỔN ĐỊNH LẬT NGANG CỦA ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG ỔN ĐỊNH Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí động lực Mã số: 62520116 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. DƯƠNG NGỌC KHÁNH 2. TS VÕ VĂN HƯỜNG Hà Nộiii- 2017 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu khoa học của riêng tôi dưới sự hướng dẫn của TS. Dương Ngọc Khánh và PGS.

Các kết quả nghiên cứu được trình bày trong luận án là trung thực, khách quan và chưa từng được bảo vệ ở bất kỳ học vị nào. Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện luận án đã được cảm ơn, các thông tin trích dẫn trong luận án đều được chỉ rõ nguồn gốc. Tôi xin chịu trách nhiệm về nghiên cứu của mình. Hà Nội, ngày tháng năm 2017 Người hướng dẫn khoa học 1 Người hướng dẫn khoa học 2 Nghiên cứu sinh TS.

Dương Ngọc Khánh PGS. Võ Văn Hường Tạ Tuấn Hưng i LỜI CẢM ƠN NCS xin trân trọng cảm ơn Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội, Viện Ðào tạo Sau đại học, Viện Cơ khí Ðộng lực, Bộ môn Ô tô và Xe chuyên dụng đã tạo điều kiện cho NCS thực hiện luận án tại Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội. NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất tới tập thể hướng dẫn là TS. Dương Ngọc Khánh và PGS.

Võ Văn Hường – Những người hướng dẫn khoa học, đã tận tình giúp đỡ hướng dẫn trong việc định hướng nghiên cứu và phương pháp giải quyết các vấn đề cụ thể đặt ra giúp thực hiện và hoàn thành luận án. NCS vô cùng biết ơn quý Thầy, Cô trong bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng, Viện Cơ khí Ðộng lực Trường Ðại học Bách khoa Hà Nội, luôn giúp đỡ và tạo điều kiện thuận lợi nhất để hoàn thành luận án này. Xin cảm ơn Ban Giám hiệu và quý Thầy, Cô trường Ðại học Công nghệ Giao thông vận tải đã ủng hộ động viên giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho tôi học tập và nghiên cứu. Xin cảm ơn Ban Giám hiệu và quý Thầy, Cô trường Ðại học Công nghiệp Hà Nội đã ủng hộ và giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trong quá trình học tập và nghiên cứu.

Xin cảm ơn Trung tâm Kiểm định xe cơ giới, Cục Đăng kiểm Việt Nam đã ủng hộ và giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trong quá trình học tập và nghiên cứu. Xin cảm ơn quý Thầy, Cô trong và ngoài trường đã ủng hộ và giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi trong quá trình học tập và nghiên cứu. Cuối cùng NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình và bạn bè những người đã luôn động viên khuyến khích giúp đỡ tôi trong suốt thời gian nghiên cứu và thực hiện công trình này. Nghiên cứu sinh Tạ Tuấn Hưng ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN.

ii MỤC LỤC. iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT. vi DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ. xiv DANH MỤC BẢNG BIỂU.

xviii MỞ ĐẦU. Xu thế phát triển và vấn đề mất ổn định ĐXSMRM. Xu thế phát triển ĐXSMRM. Phân loại mất ổn định ĐXSMRM.

Những nghiên cứu liên quan đến luận án. Những nghiên cứu trên thế giới về mô hình ĐXSMRM. Những nghiên cứu trên thế giới về mất ổn định lật ngang ĐXSMRM. Những nghiên cứu trên thế giới về cảnh báo và điều khiển chống lật ngang 23 1.

Những nghiên cứu trong nước. Lựa chọn chỉ tiêu, thông số đánh giá mất ổn định lật ngang ĐXSMRM. Mục tiêu, đối tượng, phương pháp và phạm vi nghiên cứu. Mục tiêu nghiên cứu.

Đối tượng nghiên cứu. Phương pháp nghiên cứu. Phạm vi nghiên cứu. Nội dung luận án.

Kết luận chương 1. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC KHÔNG GIAN XÁC ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC. Mô hình động lực học ĐXSMRM. Phân tích cấu trúc và các giả thiết xây dựng mô hình.

Phương trình động lực học các khối lượng được treo. Phương trình động lực học các cầu xe. Phương trình động lực học các bánh xe. Xác định lực tương tác bánh xe-mặt đường.

Xác định lực và mô men liên kết của hệ thống treo. Các lực liên kết phương thẳng đứng. Các lực liên kết theo phương dọc. Các lực liên kết theo phương ngang và mô men thanh ổn định.

Xác định liên kết tại khớp nối. Xác định các lực cản khí động. Điều kiện đầu của các phương trình vi phân. Cấu trúc mô hình động lực học đoàn xe sơ mi rơ moóc.

Kết luận chương 2. KHẢO SÁT XÁC ĐỊNH MẤT ỔN ĐỊNH LẬT NGANG ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MOÓC KHI QUAY VÒNG. Mô tả điều kiện đầu vào và các chỉ tiêu đánh giá. Mô tả điều kiện đầu vào.

Các chỉ tiêu, thông số được sử dụng để đánh giá. Khảo sát ảnh hưởng của chiều cao trọng tâm đến mất ổn định lật ngang ĐXSMRM. Khảo sát ảnh hưởng của vận tốc xe đến mất ổn định lật ngang ĐXSMRM. Khảo sát ảnh hưởng của góc lái đến mất ổn định lật ngang ĐXSMRM.

Đề xuất phương pháp xác định ngưỡng mất ổn định lật ngang và ngưỡng an toàn của ĐXSMRM khi quay vòng. Phương pháp xác định ngưỡng mất ổn định lật ngang của ĐXSMRM khi quay vòng. Phương pháp xác định ngưỡng chuyển động an toàn của ĐXSMRM khi quay vòng. Kết luận chương 3.

NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM. Mục đích, đối tượng và các thông số thí nghiệm. Mục đích thí nghiệm. Đối tượng thí nghiệm.

Các thông số thí nghiệm. Thiết bị thí nghiệm. Cảm biến 6 bậc tự do MPU 6050. Cảm biến SHARP Rotary Encoder.

Bộ xử lý tín hiệu. Các phương án thí nghiệm. Mô tả thí nghiệm. Các phương án thí nghiệm.

Kết quả thí nghiệm và so sánh với mô phỏng. Kết quả thí nghiệm. So sánh kết quả thí nghiệm với kết quả mô phỏng. 119 TÀI LIỆU THAM KHẢO.

121 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN .